[发明专利]一种惯性稳定平台不平衡扰动的抑制方法

摘要

一种惯性稳定平台不平衡扰动的抑制方法，包括前馈控制器和扰动观测器。其中，前馈控制器由比例环节组成，将平台的不平衡扰动转变为补偿电流并前馈到平台电流回路中，驱动电机产生与不平衡扰动大小相等、方向相反的控制力矩；扰动观测器包括低通滤波器和平台的标称模型，低通滤波器可以在抑制低频的不平衡扰动的同时消除高频噪声的影响。本发明利用已经建立的不平衡扰动模型，使用前馈+扰动观测器的综合控制方法实现对不平衡扰动的抑制，该控制方法综合利用了前馈和扰动观测器两种方法的优点，降低了不平衡扰动对平台性能的影响，显著提高了惯性稳定平台的稳定精度。本发明简便易行，适用于惯性稳定平台不平衡扰动的抑制。

主权项

一种惯性稳定平台不平衡扰动的抑制方法，其特征在于：(1)针对经典PID控制下，不平衡扰动会严重影响惯性稳定平台的稳定精度的问题，设计一种基于前馈控制的不平衡扰动抑制方法，从而大幅减小不平衡扰动引起的平台误差角输出初始段的幅值；(2)针对前馈补偿难以抑制不平衡扰动建模误差，以及惯性稳定平台受到的其它扰动的问题，设计扰动观测器对平台系统受到的不平衡扰动进行观测，并将观测到的不平衡扰动反馈回平台系统中，从而降低不平衡扰动引起的平台误差角输出的稳态值；(3)针对扰动观测器观测到的平台系统中存在的扰动与实际扰动之间存在一定的延迟，使得平台误差角输出初始段幅值较大的问题，设计前馈+扰动观测器的综合控制方法，可以综合利用前馈补偿和扰动观测器补偿的优点，降低不平衡扰动引起的平台误差角输出值。