[发明专利]一种基于EtherCAT和CAN总线的柔性工装控制系统有效
| 申请号： | 201410466017.6 | 申请日： | 2014-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN104181904B | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 李文强;王芳;赵璐;陈树林 | 申请（专利权）人： | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 沈阳杰克知识产权代理有限公司21207 | 代理人： | 郑贤明 |
| 地址： | 110034 *** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明是提供一种基于EtherCAT和CAN总线的柔性工装控制系统，所述柔性工装控制系统包括工业计算机、控制柜和横梁上的分站模块三大部分，其中工业计算机作为核心处理单元，控制柜及分站模块内分别具有耦合器模块、输入模块和输出模块，工业计算机与控制柜内的耦合器模块之间、控制柜的耦合器模块与分站模块中的耦合器模块之间、分站模块中的耦合器模块与分站模块中的耦合器模块之间分别通过EtherCAT总线通讯连接；分站模块中的CAN总线模块通过CAN总线与本分站模块控制的各个伺服电机通讯连接，系统将EtherCAT总线和CAN总线的结合进行数据传输，实现对系统的柔性调形运动控制。该系统集成度高，具有可靠性、稳定性、高传输性、可操作性、设计合理等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ethercat can 总线 柔性 工装 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于EtherCAT和CAN总线的柔性工装控制系统，其柔性工装为X方向上布置若干个横梁，每个横梁由两台伺服电机驱动，在每个横梁上又布置有若干个可调整的立柱，每个立柱在Y方向上的行走及Z方向上的高度调整各由一台伺服电机驱动，其特征在于：所述柔性工装控制系统包括工业计算机、控制柜和横梁上的分站模块三大部分，其中工业计算机作为核心处理单元，控制柜内具有EtherCAT耦合器模块、输入模块和输出模块，每个分站模块内也具有EtherCAT耦合器模块、输入模块和输出模块，工业计算机通过EtherCAT总线与控制柜内的EtherCAT耦合器模块通讯连接，控制柜的EtherCAT耦合器模块与分站模块中的EtherCAT耦合器模块之间通过EtherCAT总线通讯连接，分站模块中的EtherCAT耦合器模块与分站模块中的EtherCAT耦合器模块之间通过EtherCAT总线通讯连接；分站模块中的输出模块还与CAN总线模块通讯连接，CAN总线模块通过CAN总线与本分站模块控制的各个伺服电机通讯连接，系统将EtherCAT总线和CAN总线结合进行数据传输，实现对系统的柔性调形运动控制。
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