[发明专利]一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人

摘要

一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人，它涉及一种仿青蛙游动机器人，具体涉及一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人。本发明目的是以青蛙生物结构分析为基础，设计机器人机构并选择气动肌肉驱动复现生物青蛙游动动作，以实现仿青蛙游动机器人的水下快速运动。本发明包括躯干主体、两个大腿本体、两个小腿本体、两个脚掌本体、两个髋关节、两个膝关节和两个踝关节，每个大腿本体的一端分别通过一个髋关节与躯干主体连接，每个大腿本体的另一端分别通过一个膝关节与一个小腿本体的一端连接，每个小腿本体的另一端分别通过一个踝关节与一个脚掌本体连接。本发明属于机器人领域。

主权项

一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人，它包括躯干主体(1)、两个大腿本体(2)、两个小腿本体(3)、两个脚掌本体(4)、两个髋关节(5)、两个膝关节(6)和两个踝关节(7)，每个大腿本体(2)的一端分别通过一个髋关节(5)与躯干主体(1)连接，每个大腿本体(2)的另一端分别通过一个膝关节(6)与一个小腿本体(3)的一端连接，每个小腿本体(3)的另一端分别通过一个踝关节(7)与一个脚掌本体(4)连接，其特征在于：躯干主体(1)包括基座(1‑1)、髋关节气动肌肉支架(1‑2)、髋关节气动肌肉(1‑3)、髋关节驱动连接件(1‑4)和两个膝关节驱动机构，髋关节气动肌肉(1‑3)通过髋关节气动肌肉支架(1‑2)安装在基座(1‑1)的上表面上，髋关节气动肌肉(1‑3)通过髋关节驱动连接件(1‑4)与髋关节连接板(1‑8)，髋关节连接板(1‑8)与两个髋关节(5)连接，两个所述膝关节驱动机构呈V字形设置在基座(1‑1)的上表面上，且两个所述膝关节驱动机构位于髋关节气动肌肉支架(1‑2)两侧，每个所述膝关节驱动机构包括膝关节气动肌肉支架(1‑5)、膝关节气动肌肉(1‑6)和膝关节驱动连接件(1‑7)，膝关节气动肌肉(1‑6)通过膝关节气动肌肉支架(1‑5)安装在基座(1‑1)的上表面上，膝关节气动肌肉(1‑6)通过膝关节驱动连接件(1‑7)与膝关节(6)连接。