[发明专利]具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构

摘要

本发明公开一种具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构。所述第一、三驱动分支结构相同，两驱动分支万向铰外侧转动副与固定平台连接，内侧转动副和移动副垂直，球副和动平台连接。第二驱动分支万向铰外侧转动副与固定平台连接，并指向固定平台中心，万向铰内侧转动副与分支上端转动副平行，且与分支移动副垂直，分支上端转动副与动平台连接，且平行于动平台对边。中间约束分支万向铰外侧转动副与固定平台相连，并指向第二分支下端点，万向铰内侧转动副平行于一、三分支上端点连线，且与移动副垂直，移动副与动平台垂直连接。本发明与Tricept机构具有等效的运动学，保留了Tricept机构优良的运动特性，且机构运动副数少于Tricept机构，具有很高的刚度和运动精度。

主权项

一种具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构，包括固定平台、动平台、连接固定平台与动平台的三个驱动分支和一个约束分支，固定平台和动平台均为正三角形，三个驱动分支两端分别与固定平台、动平台各端点连接，约束分支连接固定平台和动平台中心，其特征是：所述第一、三分驱动支依次串接万向铰、移动副和球副，所述万向铰外侧转动副与固定平台相连，其轴线与固定平台底边重合，万向铰内侧转动副与移动副垂直，所述球副与动平台相连；所述第二分支依次串接万向铰、移动副和转动副，所述万向铰外侧转动副与固定平台相连，其轴线指向固定平台中心，万向铰内侧转动副与分支中的移动副垂直，且和分支上端转动副平行，分支上端转动副与动平台相连，其轴线平行于对应的动平台对边，其中，外侧转动副为万向铰与平台连接的转动副，内侧转动副为对应万向铰的另一转动副；所述约束分支依次串接万向铰和移动副，约束分支中万向铰外侧转动副与固定平台中心相连，其轴线指向第二分支的下端点，且与第二分支中万向铰外侧转动副共线；万向铰内侧转动副平行于一、三分支上端点连线，且和移动副垂直。