[发明专利]一种无人机实时仿真系统及其开发方法

摘要

本发明公开了一种无人机实时仿真系统及其开发方法。所述仿真系统分为仿真功能模块和辅助功能模块，两个模块通过规范的接口转换模块进行交互。本发明在MATLAB\Simulink环境和Tornado2.2集成开发环境中分别实现仿真功能模块和辅助功能模的构建，利用RTW提供的自动代码生成工具，将Simulink模型直接转换为C代码，再结合辅助功能模块代码在Tornado2.2IDE中联编，从而实现实时仿真软件的快速生成。本发明的方法简单易用，可以实现实时仿真软件的快速开发，并降低实时仿真软件代码中存在人为错误的可能性，为飞行控制系统的验证提供一个高置信度、快速的仿真验证平台，加快无人机系统研制进度。

主权项

一种无人机实时仿真系统，其特征在于，包括控制系统、执行机构、无人机动力学模型、传感器模型、辅助模块、通信模块、接口转换模块；所述执行机构包括环境模型、舵机模型，辅助模块包括上位机显示界面；所述接口转换模块包括第一接口转换模块、第二接口转换模块；控制系统输出控制信号通过第一接口转换模块将控制信号转换为执行结构的输入信号，执行机构接收处理过的控制信号完成动态特性模拟，输出环境模型的风门信息及舵机模型的舵面信息，无人机动力学模型根据环境模型的风门信息及舵机模型的舵面信息，完成飞行状态数据的更新解算，解算后的飞行状态数据一方面输出至传感器模型，另一方面输出至辅助模块，通过上位机显示界面进行显示；传感器模型以飞行状态数据作为数据源，实时模拟传感器的特性，传感器模型输出数据一方面通过通信模块发送出去，另一方面通过第二接口转换模块转换后回馈至控制系统。