[发明专利]一种基于密度分析的多尺度点云噪声检测方法

摘要

本发明提供一种基于密度分析的多尺度点云噪声检测方法，所述方法主要包括两步第一步利用多尺度的密度分析算法初步判断可能为噪声的点；第二步利用三角网约束将上一步中误检测为噪声的点重新归为非噪声点。利用本发明能够有效检测出来自激光雷达的点云和影像匹配得到的点云中包含的孤立噪声和簇状噪声,在激光雷达点云滤波、影像匹配中的误匹配点检测、光束法平差中的噪声检测等领域具有良好的应用前景。

主权项

一种基于密度分析的多尺度点云噪声检测方法，包括以下步骤：(1)输入点云数据并设定尺度层级，不同尺度层级用levell表示，其中l＝0～L，其中最小尺度层级为level0级，最大尺度层级为levelL级；(2)采用空间六面体进行点云数据的三维分割，建立离散点云三维网格和最大范围包围盒，所述最大范围包围盒根据输入的点云三维坐标计算得到，通过局部密度分析方法标记噪声点为0并剔除，得到新的非噪声包围盒；(3)在上一步得到的非噪声包围盒基础上，降低一级尺度层级，以1/2倍的三维网格大小逐个进行邻域的局部密度分析，进一步剔除较小的噪声点或噪声点聚类并标记为0，获得新的非噪声包围盒；迭代进行，直到完成最小尺度层级噪声点检测；(4)完成尺度层级迭代后，检测标记为0的噪声是否为真正的噪声点，利用非噪声点构建狄罗妮三角网，检测标记为0的噪声点到对应三角面的距离，当距离小于给定的阈值时则认定为非噪声点，所述阈值设定为最精细层级的三维网格的在Z方向的尺寸。