[发明专利]一种铣刀式水平井牵引机器人清楚障碍机构

摘要

一种铣刀式水平井牵引机器人清楚障碍机构，它涉及一种机器人清楚障碍机构。本发明为了解决当机器人在水平井管道内运动时遇到卡死现象很容易导致机器人无法正常工作，从而对水平井的开采与测量造成损失的问题。本发明的左端盖与外壳连接，左支撑块安装在左深沟球轴承内，右支撑块安装在电机磁极的右侧，右端盖与外壳固定，铣刀座安装在右支撑块的右端部，中心轴依次穿过左端盖、左支撑块、电机磁极、右支撑块和铣刀座，推动件套装在第一左角接触球轴承和第二右角接触球轴承上，推动件与铣刀座之间设有轴承左挡板，滑动件内设有T型槽并与推动件的T型件滑动配合，滑动件与铣刀头连接，滑动件挡板与滑动件配合。本发明用于水平井下机器人清除障碍。

主权项

一种铣刀式水平井牵引机器人清楚障碍机构，它包括左端盖(1)、左密封圈(2)、外壳(3)、左深沟球轴承(4)、中心轴(5)、套筒(6)、左支撑块(7)、电机磁极(8)、电机线圈(9)、右深沟球轴承(10)、右端盖(11)、右密封圈(12)和右支撑块(13)，左密封圈(2)安装在左端盖(1)的内部，左端盖(1)的右侧通过螺栓与外壳(3)连接，左深沟球轴承(4)安装在外壳(3)内并与外壳(3)之间间隙配合，左支撑块(7)安装在左深沟球轴承(4)的内圈内，左深沟球轴承(4)的右侧与左支撑块(7)之间设有套筒(6)，左支撑块(7)的右侧安装有电机磁极(8)，电机线圈(9)与外壳(3)固定连接，电机磁极(8)和电机线圈(9)在轴向位置对齐设置，右支撑块(13)安装在电机磁极(8)的右侧，右支撑块(13)与外壳(3)之间设有右深沟球轴承(10)，右端盖(11)通过螺栓与外壳(3)固定，右端盖(11)内设有右密封圈(12)，其特征在于：所述铣刀式水平井牵引机器人清楚障碍机构还包括铣刀座(14)、轴承左挡板(16)、推动件(17)、第一左角接触球轴承(18)、第二右角接触球轴承(19)、轴端挡板(20)、滑动件(21)、铣刀头(22)和滑动件挡板(23)，铣刀座(14)安装在右支撑块(13)的右端部，中心轴(5)由左至右依次穿过左端盖(1)、左支撑块(7)、电机磁极(8)、右支撑块(13)和铣刀座(14)，第一左角接触球轴承(18)和第二右角接触球轴承(19)由左至右依次套装在中心轴(5)的右端，轴端挡板(20)安装在中心轴(5)的端部，推动件(17)套装在第一左角接触球轴承(18)和第二右角接触球轴承(19)上，推动件(17)与铣刀座(14)之间设有轴承左挡板(16)，推动件(17)的右侧外壁上带有T型件，滑动件(21)内设有T型槽并与推动件(17)的T型件滑动配合，滑动件(21)通过螺栓与铣刀头(22)固定连接，滑动件挡板(23)与滑动件(21)右端的沉头孔配合。