[发明专利]一种观测数据聚类划分的扩展目标跟踪方法

摘要

一种观测数据聚类划分的扩展目标跟踪方法。其包括：1)获得目标数的估计值；2)观测数据椭球门限处理；3)观测数据K-means聚类划分；4)概率假设密度滤波扩展目标跟踪。本发明提供的观测数据聚类划分的扩展目标跟踪方法首先利用极大似然估计方法获得目标数的估计值，利用椭球门限对观测数据进行处理以降低杂波观测对聚类划分的影响后，利用K-means对观测数据集合进行聚类划分，进而得到观测数据聚类划分的扩展目标跟踪方法。本发明方法能够快速获得正确的划分观测集合，计算复杂度较距离门限划分方法有较大降低，同时在多目标跟踪效果方面优于观测数据距离门限划分的概率假设密度滤波扩展目标跟踪算法。

主权项

一种观测数据聚类划分的扩展目标跟踪方法，其特征在于：所述的观测数据聚类划分的扩展目标跟踪方法包括按顺序进行的下列步骤： 1)获得目标数的估计值的S1阶段； 2)观测数据椭球门限处理的S2阶段； 3)观测数据K‑means聚类划分的S3阶段； 4)概率假设密度滤波扩展目标跟踪的S4阶段。