[发明专利]基于光线跟踪的激光雷达场景仿真方法在审
| 申请号： | 201410476556.8 | 申请日： | 2014-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN104268323A | 公开（公告）日： | 2015-01-07 |
| 发明（设计）人： | 黄曦;柴国贝;田利敏;张建奇;王晓蕊;刘德连 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G06T17/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于光线跟踪实现激光雷达场景仿真方法，主要解决现有技术存在的激光雷达成像仿真的物理真实感不高的不足，在3DMAX中生成三维网格模型并获取三维模型每个顶点的位置、法线信息，根据场景的位置信息以及光线跟踪的原理生成光线，求出最近的交点，计算交点处对激光光源的直接反射分量和对环境中其他物体的间接反射分量，并将两部分相加，计算视场中不同位置点在激光接收器方向的激光亮度值，在计算的结果上添加固定噪声，量化成8位灰度值进行显示，本发明真实感强，可用于激光制导和目标探测中。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 光线 跟踪 激光雷达 场景 仿真 方法 | ||
【主权项】：
基于光线跟踪的激光雷达场景仿真方法，其特征在于：利用光线跟踪技术计算出目标和背景在激光接收器方向上对激光的直接反射亮度值后，加上对场景中其他物体的间接反射亮度值，并添加探测器噪声模拟激光雷达的成像结果；具体步骤如下：(1)在3DMAX中生成三维网格模型并获取三维模型每个顶点的位置、法线信息；(2)根据步骤(1)中得到的场景的位置信息以及光线跟踪的原理生成光线，光线与场景进行相交检测得到光线与场景最近的交点；(3)计算交点处对激光光源的直接反射分量和对环境中其他物体的间接反射分量，并将两部分相加；(4)对屏幕中所有的像素进行步骤(2)‑(3)的操作，得到整个视场的计算结果；(5)在步骤(4)计算的结果上添加固定噪声；(6)将步骤(5)的结果进行线性量化，即得到激光雷达成像的仿真场景。
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