[发明专利]一种基于相对位姿测量的行人导航方法有效
| 申请号： | 201410477615.3 | 申请日： | 2014-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN104251702B | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 王韬;郭士永;郑海升;吴皓威;王坤;谢晓姣;乔自士;谢芝茂;张潘;宗京京;蔡莹卓 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 400044 重庆市沙坪坝区*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于相对位姿测量的行人导航方法，涉及导航定位领域。该方法包括以下步骤：(1)在行人左右脚上分别安装3组相对位姿测量设备；(2)确定导航坐标系；(3)使用安装在左右脚鞋底的电子开关检测行人左右脚与地面的接触；(4)使用多目标测距电路和光学相机分别测量出左右脚坐标系之间的相对位姿，进而分别测量出左右脚前后两次接触地面时的相对位姿；使用左右脚上的9轴惯性测量单元分别测量出左右脚前后两次接触地面时的相对位姿；(5)将三组位姿测量结果进行数据融合，不断重复步骤(3)‑(5)的位姿测量过程；(6)确定左右脚坐标系分别相对于导航坐标系的相对位置和相对姿态；(7)左右脚行进轨迹及其姿态的显示。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿测量 位姿 导航坐标系 脚坐标系 接触地面 行人导航 测量 惯性测量单元 测距电路 导航定位 电子开关 光学相机 数据融合 行进轨迹 多目标 组位 检测 重复 | ||
【主权项】：
1.一种基于相对位姿测量的行人导航方法，其特征在于：(1)在行人左右脚上分别安装3组相对位姿测量设备；(2)确定导航坐标系；(3)使用安装在左右脚鞋底的电子开关检测行人左右脚与地面的接触；(4)使用多目标无线电测距电路和光学相机分别测量出左右脚坐标系之间的相对位姿，进而分别测量出左右脚前后两次接触地面时的相对位姿；使用左右脚上的9轴惯性测量单元分别测量出左右脚前后两次接触地面时的相对位姿；(5)将三组位姿测量结果进行数据融合，不断重复步骤(3)‑(5)的位姿测量过程；(6)确定左右脚坐标系分别相对于导航坐标系的相对位置和相对姿态；(7)左右脚行进轨迹及其姿态的显示。
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