[发明专利]扩展广义S‑维分配编队目标机动模式判断方法

摘要

鉴于传统多传感器机动目标跟踪方法和现有机动编队目标跟踪方法难以精确跟踪机动编队内目标的事实，本发明基于整体机动、分裂、合并和分散四种典型机动模式下的编队目标跟踪模型，提出了一种扩展广义S‑维分配编队目标机动模式判断方法，首先基于编队航迹和编队量测构造多个可行性划分，然后基于各可行性划分的代价函数构造S‑维分配问题，最后基于最优的可行性划分判断出各编队目标的机动模式，从而利用相应机动模式下的编队目标跟踪模型完成编队内各航迹的状态更新，可以较好的解决多传感器探测下机动编队内目标的精确跟踪问题。

主权项

扩展广义S‑维分配编队目标机动模式判断方法，其特征在于：步骤1，基于各编队目标机动模式下编队中心量测与编队中心航迹之间的对应关系，定义表征各编队机动模式的事件为：事件1：只与关联，则编队t属于整体机动模式；事件2：与多个编队中心点同时关联，则编队t属于分裂机动模式；事件3：多个编队的中心航迹同时与关联，则编队t1、t2属于合并机动模式；事件4：没有关联成功的编队量测，则编队t属于分散机动模式；步骤2，确定编队量测与编队航迹的对应关系，即确定最佳划分γ＝{Ut,Uf}，需求解下式：maxγ∈ΓL(γ)L(γ0)---(1)]]>式中，γ0＝{Ut＝Φ,Uf＝U}，即所有编队量测均为虚假编队的假设；γ＝{Ut,Uf}，Ut为编队航迹对应互联的编队量测子集，Uf为虚假编队量测子集，其中，is为空集或集合中的任意元素组合成的子集，不再是单个数值，而是一个集合，其最大个数为其中，为编队的量测个数；记事件ξ(γ)＝{划分γ为真}，且设Γ＝{γ}为所有可能划分，当编队发生分裂、合并、分散机动时，删减Γ内γ的个数，为精简后的可能划分集合，其最大个数为式中，为划分γ中传感器s虚假编队量测的标号集合；为传感器s第i个编队量测为虚假编队的概率；i1、i2、i3分别对应于子集ωU为编队发生机动后的真实位置；此处用极大似然估计值代替ωU，因此其中，式中，TU为编队U中的目标个数，tU为编队U分裂成两个编队后其中一个编队的目标个数，分别传感器s第i′s1、i′s2个编队中的目标个数，将式(7)和式(9)代入式(1)，确定最佳划分γ*；步骤3，基于γ*得出与编队航迹t互联的多个传感器的编队量测集合基于通过定义的4个表征各编队机动模式事件判断出编队航迹t的机动模式。