[发明专利]一种基于平行控制的智能体定位控制系统及其控制方法

摘要

一种基于平行控制的智能体定位控制系统及其控制方法，其系统包括智能体信息采集模块、信息处理模块、WIFI通信模块，上位机虚拟系统，其中上位机虚拟系统中含有通信服务，运动服务，位置信息采集服务。其控制方法通过虚拟仿真、物理建模等技术，对实验环境和智能体进行三维建模，构建与现实系统相对应的虚拟系统，包括虚拟智能体和虚拟实验环境，并通过WIFI等技术实现现实智能体与虚拟智能体之间的相互通信，通过获取虚拟智能体在虚拟实验环境中的三维坐标信息，通过对应关系获得现实智能体的位置信息，进而实现对现实智能体的控制操作。

主权项

一种基于平行控制的智能体定位控制系统，其特征在于：该系统包括智能体信息采集模块、信息处理模块、WIFI通信模块、上位机虚拟系统，其中：所述的智能体信息采集模块是通过传感器实时采集智能体的运动数据，并将所采集的运动数据输入给所述的信息处理模块；所述的信息处理模块对采集的运动数据进行加权和打包处理，然后通过所述的WIFI通信模块将运动数据传输给所述的上位机虚拟系统：所述的上位机虚拟系统包括使用MSRS开发的虚拟实验平台、虚拟智能体、运动服务、位置信息采集服务和通信服务；所述的上位机虚拟系统中的通信服务接收到所述的WIFI通信模块传输运动数据后，首先分解运动数据，根据不同的运动数据调用相应的运动服务，控制虚拟智能体运动，同时通过所述的位置信息采集服务实时采集虚拟智能体在虚拟环境中的位置信息，经加权打包处理后传回至所述的上位机虚拟系统中的通信服务，所述的通信服务通过所述的WIFI通信模块将位置信息传输给所述的信息处理模块，进而根据位置信息对智能体进行相应控制；所述的智能体信息采集模块，包括一台带有测速码盘和角度传感器以及WIFI通信功能的智能体小车，使用一块ADI blackfin系列的DSP处理器作为智能体小车的核心模块，完成信息的处理功能；所述的信息处理模块，在其处理器中写入了对信息的过滤、加权、打包成有序数对以及对数据进行分包截取的算法程序，在对信息进行处理的同时，发送控制指令控制智能体运动；所述的WIFI通信模块，将智能体的运动信息传输到上位机虚拟系统中的通信服务，同时从该服务中接收回传的位置信息并传输至信息处理模块；所述的上位机虚拟系统，是通过虚拟仿真、物理建模技术，使用基于C#语言的Microsoft Robotics Studio机器人开发软件，简称为MSRS软件，对实验环境和智能体进行三维建模，构建与现实系统相对应的虚拟系统，包括虚拟智能体和虚拟实验平台；所述的通信服务，是在MSRS软件中使用C#语言编写的一个用户接口，供用户填写通信连接信息，建立通信连接和数据处理采用了多线程技术，在上位机虚拟系统模块中负责与现实智能体的通信，在MSRS中，各独立功能模块都是以编译成计算机服务的形式存在的；所述的运动服务，在上位机虚拟系统中根据运动信息控制虚拟智能体的运动；所述的位置信息采集服务，在上位机虚拟系统中实时采集虚拟智能体在虚拟实验环境中的三维坐标信息。