[发明专利]液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法有效
| 申请号： | 201410486182.8 | 申请日： | 2014-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN104200052B | 公开（公告）日： | 2017-02-15 |
| 发明（设计）人： | 高海波;丁亮;金马;邓宗全;刘逸群;于海涛;宋杨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G06F9/455;G05B17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，属于机器人仿真技术领域。本发明是为了解决目前没有专门针对液压驱动六足机器人的仿真系统的问题。本发明所述的液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，首先，根据机器人足与地面之间的相对位置和姿态获得足‑地相互作用的区域；并根据地质情况建立松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型；然后利用松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型和足‑地相互作用的区域获得足‑地作用力；再根据足‑地作用力获得机器人运动状态参数；最后，根据机器人运动状态参数获得液压驱动系统参数。适用于对液压驱动六足机器人进行仿真实验。 | ||
| 搜索关键词： | 液压 驱动 机器人 仿真 系统 方法 | ||
【主权项】：
液压驱动六足机器人仿真系统，它包括以下单元：根据机器人足与地面之间的相对位置和姿态获得足‑地相互作用的区域的单元；根据地质情况建立松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型的单元；利用松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型和足‑地相互作用的区域获得足‑地作用力的单元；根据足‑地作用力获得机器人运动状态参数的单元；根据机器人运动状态参数获得液压驱动系统参数的单元；其特征在于，所述机器人足与地面之间的作用力学模型为：其中，FT为切向足地作用力，e为自然对数的底数，其取值为2.718284…，FN为法向接触力，s为切向滑移量，K′为切向极限滑移量，μ为摩擦系数，cs为切向接触阻尼系数。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410486182.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
