[发明专利]一种医疗机械臂的控制方法及装置有效
| 申请号： | 201410489915.3 | 申请日： | 2014-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN104260095B | 公开（公告）日： | 2016-04-27 |
| 发明（设计）人： | 丁大民;邓琛;王朝斌 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种医疗机械臂的控制方法和装置，该方法包括以下步骤：A.初步定位，获取目标点位置和医疗机械臂末端位置，结合医疗机械臂各定位关节的当前定位夹角，计算各定位夹角的目标值，并驱动医疗机械臂各定位关节动作；B.精确调整，根据医疗机械臂末端和目标点的相对距离，进行微调定位；C.竖直矫正，控制医疗机械臂竖直向下运动至目标点位置。控制装置包括角度传感器、位置传感器、驱动电机和控制模块，控制模块的输入端与角度传感器和位置传感器连接，输出端与驱动电机的输入端连接，驱动电机的输出端与医疗机械臂连接。与现有技术相比，本发明具有定位精准等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 医疗 机械 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种医疗机械臂的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：A.初步定位，获取目标点位置和医疗机械臂末端位置，结合医疗机械臂各定位关节的当前定位夹角，计算各定位夹角的目标值，并驱动医疗机械臂各定位关节动作，B.精确调整，根据医疗机械臂末端和目标点的相对距离，进行微调定位，C.竖直矫正，控制医疗机械臂竖直向下运动至目标点位置，所述步骤A具体包括步骤：A1.获取状态信息，所述状态信息包括目标点位置(x1,y1,z1)、医疗机械臂末端位置(x0,y0,z0)和各定位关节的当前定位夹角，A2.设定医疗机械臂末端目标位置(x1,y1,z)，并计算各定位夹角的目标值，A3.计算各定位夹角依次转动至目标值的过程中z坐标的最小值zmin，并判断zmin与z1的大小，若z1大于zmin，则执行步骤A4，反之，则执行步骤A5，A4.控制医疗机械臂竖直向上移动大于(z1‑zmin)的距离，A5.依次控制各定位关节转动至目标定位夹角，A6.控制医疗机械臂竖直向下运动靠近目标点。
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