[发明专利]三自由度并联差分式机器人关节

摘要

三自由度并联差分式机器人关节，它涉及一种三自由度机器人关节，以解决现有三自由度机器人关节运动精度差的问题。法兰盘设置在壳体的底部，内圈电机、中圈电机和外圈电机沿同一圆周均布设置在法兰盘的上端面上，内圈直齿轮与内圈传动齿轮啮合，中圈直齿轮与中圈传动齿轮啮合，外圈直齿轮与外圈传动齿轮啮合，后连接架固装在外圈齿轮轴筒上，前连接架与后连接架通过中心轴连接，轴上小锥齿轮与内圈锥齿轮啮合，轴上大锥齿轮与中圈锥齿轮啮合，前小锥齿轮与轴上小锥齿轮啮合，前大锥齿轮与轴上大锥齿轮啮合，外套垂直前大锥齿轮的上端面设置，且外套与前大锥齿轮焊接在一起，连接套通过滚针轴承套装在外套上。本发明用于机器人上。

主权项

一种三自由度并联差分式机器人关节，其特征在于：所述三自由度并联差分式机器人关节包括内圈电机(1)、中圈电机(2)、外圈电机(3)、法兰盘(4)、内圈减速器(5)、中圈减速器(6)、外圈减速器(7)、中圈主轴(8)、外圈主轴(9)、内圈传动齿轮(11)、中圈传动齿轮(12)、外圈传动齿轮(13)、内圈直齿轮(14)、内圈齿轮轴(15)、内圈锥齿轮(16)、中圈齿轮轴筒(17)、中圈直齿轮(18)、中圈锥齿轮(19)、第二滚动轴承(20)、外圈齿轮轴筒(21)、外圈直齿轮(22)、后连接架(23)、前连接架(24)、中心轴(25)、连接套(26)、轴上小锥齿轮(27)、轴上大锥齿轮(28)、前小锥齿轮(29)、前大锥齿轮(30)、连接元件(32)、外套(33)、滚针轴承(34)、壳体(35)、第三滚动轴承(36)、两个第一滚动轴承(10)、两个第四滚动轴承(31)和两个第五滚动轴承(37)，法兰盘(4)设置在壳体(35)的底部，内圈电机(1)、中圈电机(2)和外圈电机(3)沿同一圆周均布设置在法兰盘(4)的上端面上，内圈减速器(5)的输入端与内圈电机(1)的输出端连接，中圈减速器(6)的输入端与中圈电机(2)的输出端连接，外圈减速器(7)的输入端与外圈电机(3)的输出端连接，内圈传动齿轮(11)固装在内圈减速器(5)的输出轴上，中圈主轴(8)的输入端与中圈减速器(6)的输出轴连接，中圈传动齿轮(12)固装在中圈主轴(8)的输出端上，外圈主轴(9)的输入端与外圈减速器(7)的输出轴连接，外圈传动齿轮(13)固装在外圈主轴(9)的输出端上，内圈直齿轮(14)与内圈传动齿轮(11)啮合，内圈直齿轮(14)固装在内圈齿轮轴(15)的输入端上，内圈锥齿轮(16)固装在内圈齿轮轴(15)的输出端上，中圈齿轮轴筒(17)位于内圈直齿轮(14)与内圈锥齿轮(16)之间，且中圈齿轮轴筒(17)通过两个第一滚动轴承(10)套装在内圈齿轮轴(15)上，中圈直齿轮(18)与中圈传动齿轮(12)啮合，中圈直齿轮(18)固装在中圈齿轮轴筒(17)的输入端上，中圈锥齿轮(19)固装在中圈齿轮轴筒(17)的输出端上，外圈齿轮轴筒(21)位于中圈传动齿轮(12)与中圈锥齿轮(19)之间，且外圈齿轮轴筒(21)通过两个第二滚动轴承(20)套装在中圈齿轮轴筒(17)上，外圈齿轮轴筒(21)的外表面通过第三滚动轴承(36)与壳体(35)连接，外圈直齿轮(22)与外圈传动齿轮(13)啮合，外圈直齿轮(22)固装在外圈齿轮轴筒(21)的输入端上，后连接架(23)固装在外圈齿轮轴筒(21)的输出端上，前连接架(24)设置在后连接架(23)的上方，前连接架(24)与后连接架(23)通过中心轴(25)连接，中心轴(25)的两端分别通过第四滚动轴承(31)安装在后连接架(23)上，轴上小锥齿轮(27)与内圈锥齿轮(16)啮合，轴上大锥齿轮(28)与中圈锥齿轮(19)啮合，轴上小锥齿轮(27)和轴上大锥齿轮(28)均通过第五滚动轴承(37)安装在中心轴(25)上，前小锥齿轮(29)与轴上小锥齿轮(27)啮合，前大锥齿轮(30)与轴上大锥齿轮(28)啮合，前小锥齿轮(29)与前大锥齿轮(30)通过连接元件(32)连接，外套(33)垂直前大锥齿轮(30)的上端面设置，且外套(33)与前大锥齿轮(30)焊接在一起，连接套(26)通过滚针轴承(34)套装在外套(33)上，连接套(26)与前连接架(24)固定连接。