[发明专利]一种自动泊车系统

摘要

本发明涉及一种自动泊车系统，包括环境采集传感器，用于对车辆周围环境进行探测，并将采集到的数据发给中央处理单元；人机交互单元，用于提供驾驶员观测车辆周围环境信息并与系统进行交互的界面；中央处理单元，用于根据接收到的车辆周围环境数据创建泊车环境地图并发送给人机交互单元；根据接收到的驾驶员的车位选择信息、已获取的车辆实际位置信息以及泊车环境地图规划泊车期望路径并将所述泊车期望路径发送给底层控制单元；底层控制单元，用于根据中央处理单元发来的泊车期望路径触发车辆进行相应的操作，完成泊车；本发明提出的全自动泊车技术解决了城市化进程中带来的泊车空间狭小以及普通驾驶员难以泊车入位的难题，并且具有重规划能力。

主权项

一种自动泊车系统，其特征在于，包括：环境采集传感器(101)，用于对车辆周围环境进行探测，并将采集到的车辆周围环境数据发给中央处理单元；所述环境采集传感器(101)具体包括：安装在车身的一个或多个激光雷达；人机交互单元(102)，用于提供驾驶员观测车辆周围环境信息并与系统进行交互的界面；中央处理单元(103)，用于根据接收到的车辆周围环境数据创建泊车环境地图并发送给人机交互单元(102)；根据接收到的驾驶员的车位选择信息、已获取的车辆实际位置信息以及泊车环境地图规划泊车期望路径并将所述泊车期望路径发送给底层控制单元(104)；底层控制单元(104)，用于根据中央处理单元发来的泊车期望路径触发车辆进行相应的操作，完成泊车；其中，所述中央处理单元(103)具体包括：车辆定位及地图创建模块(1031)，用于根据环境采集传感器(101)发来的车辆周围环境数据开始创建泊车环境地图，以及与创建地图同步完成车辆定位校准；具体用于，根据环境采集传感器(101)发来的车辆周围环境数据实现局部泊车地图的创建，在创建同时，根据从车辆里程计获得的车辆当前行驶速度以及从转向系统得到的车辆当前前轮偏角，计算出车辆当前的理论位姿；在理论位姿附近，将当前时刻环境采集传感器(101)输出的泊车环境地图信息与上一时刻的泊车环境地图信息进行比对，实现对车辆实时位置的定位校准，并根据得到的车辆的精准位姿更新所述泊车环境地图，最终完成全局地图的创建；车位识别模块(1032)，用于根据所述泊车环境地图，在车辆行驶过程中监测可以泊车的车位，并根据驾驶员的选择确定最终的泊车位以及车辆位姿；路径规划模块(1033)，用于根据最终的泊车位以及车辆位姿，结合车辆当前的位姿信息以及所述泊车环境地图规划出适当的泊车路径。