[发明专利]移动机器人定位方法及系统有效
| 申请号： | 201410493517.9 | 申请日： | 2014-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN104197899A | 公开（公告）日： | 2014-12-10 |
| 发明（设计）人： | 张承宁;夏庆华 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 李芙蓉 |
| 地址： | 315201 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人定位方法及系统。其中该方法包括如下步骤：获取移动机器人所在场景内的场景图像，并将场景图像转换为灰度图像；从灰度图像中获取二维码，并获取二维码的中心点坐标及二维码的正方向；计算二维码的中心点和灰度图像的中心点构成的二维向量与二维码的正方向之间的夹角；计算二维码的中心点与灰度图像的中心点之间的第一距离；根据第一距离、夹角及二维码的中心点坐标计算得到灰度图像的中心点的坐标作为所述移动机器人的位置坐标。其计算速度快，且每次图像获取后都是进行一次独立的定位，受其他因素影响小，定位精度高，便于结合其他导航装置实现移动机器人在面上的移动及精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种移动机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取移动机器人所在场景内的场景图像，并将所述场景图像转换为灰度图像；从所述灰度图像中获取二维码，并获取所述二维码的中心点坐标及所述二维码的正方向；计算所述二维码的中心点和所述灰度图像的中心点构成的二维向量与所述二维码的正方向之间的夹角；计算所述二维码的中心点与所述灰度图像的中心点之间的第一距离；根据所述第一距离、所述夹角及所述二维码的中心点坐标计算得到所述灰度图像的中心点的坐标作为所述移动机器人的位置坐标。
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