[发明专利]一种夹紧装置和机器人系统

摘要

本发明涉及机械加工领域，尤其涉及一种夹紧装置和机器人系统。本发明实施方式提供的夹紧结构可以包括驱动机构、两个旋转定位轴、两组连杆组件，以及两组卡口组件；其中，每一组卡口组件被旋转装配到一个旋转定位轴上，每一组卡口组件具有卡钳；驱动机构通过两组所述连杆组件，分别带动两组所述卡口组件绕其旋转装配的旋转定位轴旋转，使得两个卡钳以相对的两个弧形运动轨迹做相对运动。本发明实施例提供的夹紧装置，可以用于机器人系统中。

主权项

一种夹紧装置，其特征在于，包括：驱动机构、两个旋转定位轴、两组连杆组件，以及两组卡口组件，其中：两组所述卡口组件中，每一组所述卡口组件被旋转装配到一个所述旋转定位轴上，每一组所述卡口组件具有夹紧工件的卡钳；所述驱动机构分别通过一组所述连杆组件，带动其中一组所述卡口组件绕其旋转装配的旋转定位轴旋转，使得两个卡钳前端以相对的两个弧形运动轨迹做相对运动，其中，所述两个弧形运动轨迹分别位于一条与所述旋转定位轴的轴线垂直的对称轴线的两侧，且每一个旋转定位轴和与其旋转装配的卡口组件的卡钳前端构成的弧形运动轨迹不在所述对称轴线的同一侧，其中，每一组所述连杆组件包括一个驱动连杆，每一个所述驱动连杆的一端分别和所连接的卡口组件之间通过第一轴固定连接，另一端通过第二轴固定连接到驱动机构上，所述两个第一轴以及两个第二轴的轴线，均和所述旋转定位轴的轴线平行，以及其中，每一组卡口组件包括卡口连杆和卡口块，所述卡口块装配在卡口连杆一端且其前端形成所述卡钳，所述卡口连杆另一端和驱动连杆固定连接，其中一个驱动连杆和其固定连接的卡口连杆，以及另一个驱动连杆和其固定连接的卡口连杆沿旋转定位轴的轴线方向分布，以相互配合的形状构成嵌套的叠加装配结构。