[发明专利]一种机器人自动制孔装备的压脚控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种机器人自动制孔装备的压脚控制方法及系统，其中方法部分包括以下步骤：1)测得压脚的位置、压脚与工件的距离，设定指令位置，得到压脚当前位置相对指令位置的偏差：2)根据偏差利用滑模变结构控制方法控制压脚运动到指令位置；3)控制压脚运动，直至压脚接触工件，并保持一定的压紧力；4)对工件进行制孔，制孔完成后，控制压脚退回。本发明将压脚伸出并压紧工件的过程分为两个阶段，一是实现气缸推动压脚快速到达工件表面，但不发生碰撞；二是通过气缸的快速加压实现压脚对工件产生一定的压紧力，这在实现压脚快速定位的同时，可实现压脚与工件的软接触，避免因过大冲击引起工件表面不平整而对加工质量和外观产生的影响。

主权项

一种机器人自动制孔装备的压脚控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)测得压脚的位置、压脚与工件的距离，设定指令位置，得到压脚当前位置相对指令位置的偏差，所述指令位置与工作位置具有间隙：2)根据所述偏差利用滑模变结构控制方法控制压脚运动到指令位置；3)压脚运动到指令位置后，控制压脚运动，令压脚接触并压紧工件，即压脚到达工作位置；4)对工件进行制孔，制孔完成后，控制压脚退回。