[发明专利]移动机器人、移动机器人系统、移动及通信方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人、移动机器人系统、移动及通信方法，其包括一图像传感器、一处理模块、一动力模块以及至少两个用于带动移动机器人移动的移动滚轮，图像传感器用于获取移动机器人前进方向上的地面的图像；处理模块用于获取图像中一处于地面上的目标物体在图像中的位置，并根据目标物体在图像中的尺寸获取目标物体距离图像传感器的镜头的检测距离，处理模块还用于根据位置到一中心线的图像距离和检测距离控制所述动力模块牵引移动滚轮转动以使移动机器人接近目标物体，中心线为图像的上、下边界的中点的连线。本发明通过图像识别技术识别目标物体，大幅度提高物体识别准确率，机器人之间能够相互合作实现更多功能，用途更广。

主权项

一种移动机器人，其特征在于，其包括一图像传感器、一处理模块、一动力模块以及至少两个用于带动所述移动机器人移动的移动滚轮，所述图像传感器用于获取所述移动机器人前进方向上的地面的图像；所述处理模块用于获取所述图像中一处于地面上的目标物体在所述图像中的位置，并根据所述目标物体在所述图像中的尺寸获取所述目标物体距离所述图像传感器的镜头的检测距离，所述处理模块还用于根据所述位置到一中心线的图像距离和所述检测距离控制所述动力模块牵引所述移动滚轮转动以使所述移动机器人接近所述目标物体，其中，所述中心线为所述图像的上、下边界的中点的连线；两个移动滚轮分别为左移动滚轮和右移动滚轮，所述动力模块包括一用于牵引左移动滚轮的左牵引电机以及一用于牵引右移动滚轮的右牵引电机，所述处理模块用于根据公式V1＝X×K1控制所述动力模块牵引所述移动滚轮转动以使所述移动机器人接近所述目标物体，其中，V1为左牵引电机和右牵引电机的转速差，X为所述图像距离，K1为所述图像距离转化为所述转速差的转化系数；所述处理模块还用于根据公式V2＝Y×K2控制所述动力模块牵引所述移动滚轮转动以使所述移动机器人接近所述目标物体，其中，V2为两个牵引电机中转速较慢的牵引电机的转速，Y为根据所述检测距离以及所述镜头到地面的高度获得的所述移动机器人到所述目标物体的水平距离，K2为所述水平距离转化为转速较慢的牵引电机的转速的转化系数。