[发明专利]基于视觉特征点的转向角度控制方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉特征点的转向角度控制方法，包括智能机器人等装置智能机器人的摄像头将实时采集的图像信息传输到微处理器，微处理器通过内置转向角度计算方法对机器人进行转向角度的计算；基于视觉特征点的转向角度控制方法包括以下步骤①设定转向角度阈值；②根据SURF算法获取特征点；③将特征点进行匹配，获取匹配特征点；④求取匹配特征点之间水平移动的距离；⑤计算转向角度，将计算的角度与转向角度阈值比较，若达到阈值范围，就停止转向，若还没达到阈值，就进行下一步骤；⑥提取新的图像，重复步骤③至步骤⑤；⑦将每次计算的角度值相互累加，再与转向角度阈值进行比较。

主权项

一种基于视觉特征点的转向角度控制方法，包括智能机器人(1)，所述的智能机器人(1)内部设置进行集中控制的微处理器(2)，所述的智能机器人前端设置进行图像采集的摄像头(3)；所述的微处理器(2)分别与摄像头(3)和智能机器人(1)的运动控制系统信号连接；其特征是：所述摄像头(3)将实时采集的图像信息传输到微处理器(2)，所述微处理器(2)通过内置转向角度计算方法对机器人进行转向角度的计算；所述的基于视觉特征点的转向角度控制方法包括以下步骤：①根据需要设定一个转向角度阈值；②采集连续两帧图像，并根据SURF算法对两帧图像进行特征点检测，获取两帧图像的特征点；③选择两帧图像的特征点进行匹配，获取匹配特征点；④绘制匹配特征点，并且求取匹配特征点之间水平移动的距离；⑤利用转向角度计算公式计算转向角度，将计算的角度与转向角度阈值比较，若达到阈值范围，就停止转向，若还没达到阈值，就进行下一步骤；⑥提取下一帧图像与前一帧图像，并重复步骤③至步骤⑤的过程；⑦将步骤⑥中每次计算的角度值相互累加后，再与转向角度阈值进行比较，若达到阈值范围，就停止转向，若还没达到阈值，转到步骤⑥，直到角度相加的值达到事先设定的阈值。