[发明专利]一种果树枝条修剪粉碎末端执行器及方法

摘要

本发明公开了一种果树枝条修剪粉碎末端执行器及方法，引导装置安装在末端执行器的前方；锯片安装在锯片固定板下方，锯片固定板安装在直线导轨上，锯片固定板与直线导轨螺纹配合，锯片固定板能沿直线导轨轴向往复运动，用于剪切和粉碎枝条；限位开关安装在固定板上，并位于直线导轨的两端，用于限制固定板在直线导轨行程范围内移动；本发明体积小，重量轻，适应机械手臂承载要求，同时也可作为单独的剪切粉碎工具来使用。此外，将枝条修剪和粉碎有机结合，进行实时粉碎，能有效降低劳动强度，枝条碎末作为堆肥返还到果园中，能有效提高生物质能的利用，提高生物质能利用率，减小对化学合成肥料的依赖，降低生产成本，促进有机园艺发展。

主权项

一种果树枝条修剪粉碎末端执行器，其特征在于：引导装置(1)安装在末端执行器的前方；锯片(4)安装在锯片固定板(2)下方，锯片固定板(2)安装在直线导轨(9)上，锯片固定板(2)与直线导轨(9)螺纹配合，锯片固定板(2)能沿直线导轨(9)轴向往复运动，用于剪切和粉碎枝条；限位开关(5)安装在锯片固定板(2)上，并位于直线导轨(9)的两端，用于限制锯片固定板(2)在直线导轨(9)行程范围内移动；软轴(7)的一端安装在直流电机(17)的连接器(18)上，另一端通过软轴连接器(6)与锯片(4)相连；直线导轨(9)的一端与驱动电机Ⅲ(15)连接，另一端与导轨固定装置(8)转动连接；闸门控制装置(10)设置在末端执行器壳体顶部，引导装置(1)的后侧，用于隔离枝条；顶端齿辊(12)安装在闸门控制装置(10)下方，其两端分别与弹簧连接；中间夹层板(14)位于夹持输送层(13)和剪切粉碎层(16)之间；绕线盘(26)安装在驱动电机Ⅱ(23)的联轴器(25)上；钢丝绳(27)分别固定在绕线盘(26)和钢丝绳夹头(33)上；运动齿辊(28)穿过钢丝绳夹头(33)，用于控制运动齿辊(28)和固定齿辊(32)辊间的距离；运动齿辊(28)的两端分别端安装在齿辊固定装置(29)和弹簧Ⅱ(34)上，能够沿钢丝绳(27)收缩方向移动，运动齿辊(28)在弹簧1(30)和弹簧Ⅱ(34)的拉力作用下对枝条进行夹持。