[发明专利]基于单目相机的障碍物检测方法及装置

摘要

本申请提供了一种基于单目相机的障碍物检测方法及装置，所述方法包括获取单目相机拍摄的目标帧图像及其相邻帧图像；在相邻帧图像的初始特征点集合中删除不稳定特征点，以得到相邻帧图像的优选特征点集合；对目标特征点集合进行子集合划分以得到若干目标特征点子集合；对于每一个目标特征点子集合，根据其对应的地面投影点集合内的点在目标帧时刻和相邻帧时刻的距离变化值，判断该目标特征点子集合是否属于障碍物；将所有判断为属于障碍物的目标特征点子集合的和集确定为所述目标帧图像中的障碍物点集合。在本申请实施例中，可以提高障碍物点的检测准确率，以及，障碍物检测的效率。

主权项

一种基于单目相机的障碍物检测方法，其特征在于，该方法包括：获取所述单目相机拍摄的目标帧图像及其相邻帧图像；根据在所述相邻帧图像的变换图像上对所述相邻帧图像的初始特征点集合进行跟踪得到的结果，在所述相邻帧图像的初始特征点集合中删除不稳定特征点，以得到相邻帧图像的优选特征点集合；所述变换图像依据预设变换模型计算得到；对目标特征点集合进行子集合划分以得到若干目标特征点子集合；其中，所述目标特征点集合通过将相邻帧图像的优选特征点集合在所述目标帧图像中进行跟踪而得到；对于每一个目标特征点子集合，根据其对应的地面投影点集合内的点在目标帧时刻和相邻帧时刻的距离变化总和的平均值，判断该目标特征点子集合是否属于障碍物；所述判断该目标特征点子集合是否属于障碍物包括：确定所述目标特征点子集合中的像素点对应的地面投影点集合；针对任一地面投影点集合，计算在目标帧时刻和前帧时刻各个地面投影点的距离变化总和的平均值；判断所述距离变化总和的平均值是否大于预设距离变化阈值，如果是，则将该地面投影点集合对应的目标特征点子集合中的特征点确定为障碍物点；如果否，则继续选择下一个地面投影点集合计算距离变化总和的平均值，直至所有的地面投影点集合都判断完毕为止；将所有判断为属于障碍物的目标特征点子集合的和集确定为所述目标帧图像中的障碍物点集合。