[发明专利]一种用于穿戴型下肢助力机器人装运的手拉箱

摘要

本发明公开了一种用于穿戴型下肢助力机器人装运的手拉箱，其特征是设置一可用于承装和拖运穿戴型下肢助力机器人的便携形体和被卸装的腿部随动支撑弹性部件的箱体，在箱体的背部设置有背带，在箱体的不同侧面位置上分别设置有第一提手、第二提手、伸缩拉杆、脚轮以及托架，箱体可以利用托架支撑在支架上，并通过背带背于人体肩部。本发明可以多种方式实现用户对穿戴型下肢助力机器人的方便携带与收藏，更好地满足中老年人群的行走及上下楼梯等日常活动护理需求。

主权项

一种用于穿戴型下肢助力机器人装运的手拉箱，其特征是设置：一下肢助力机械装置，是在可穿戴的腰带(2)的两侧对称设置可穿戴的助力机械腿(48)；所述腰带(2)的左右两侧分别固结一凸台(3)，在所述腰带(2)的后侧中部固定设置一支架(17)；一伺服控制系统，包括固定设置在所述支架(17)的上面的微控制器(18)、固定在支架(17)的底部的锂电池组(19)，固定在所述腰带(2)的前侧的前方摔倒预测报警电路(1)、固定在腰带(2)的后侧的后方摔倒预测报警电路(16)，以及固定设置在腰带左右两侧凸台(3)上的手控操作器(30)；所述助力机械腿(48)的结构设置为：髋关节旋转限位盘(4)的上端铰接于所述凸台(3)的下部，并与髋关节圆盘(5)的内侧固联；大腿连杆(7)的圆盘状上部固联在第一心轴(59)上，所述第一心轴(59)通过第一滚动轴承(57)和第二滚动轴承(58)支承于所述髋关节圆盘(5)的内侧并可绕髋关节圆盘(5)的中心轴线旋转；膝关节旋转限位盘(9)固联在位于所述大腿连杆(7)的下端的膝关节圆盘(53)的内侧；直流伺服减速电机(8)的机体(8A)固定安装在膝关节圆盘(53)的外侧；小腿连杆(11)的圆盘状的上端固联在所述直流伺服减速电机(8)的输出轴(8B)上，所述直流伺服减速电机(8)的输出轴(8B)通过第三滚动轴承(60)和第四滚动轴承(61)支承于所述膝关节圆盘(53)的内侧并可绕膝关节圆盘(53)的中心轴线旋转；踝关节旋转限位盘(65)固联在位于小腿连杆(11)的下端的踝关节圆盘(12)的内侧；脚板(13)的圆盘状侧部(13A)固联在第二心轴(64)上，所述第二心轴(64)通过第五滚动轴承(62)和第六滚动轴承(63)支承于所述踝关节圆盘(12)的内侧并可绕踝关节圆盘(12)的中心轴线旋转；所述大腿连杆(7)的内侧通过大腿交互力传感器(27)与大腿绷带(28)相联，在所述小腿连杆(11)的内侧通过小腿交互力传感器(24)与小腿绷带(23)相联；在所述脚板(13)上固定设置脚部绷带(14)；脚底分布式压力传感器(15)呈多片分别固定设置在所述脚板(13)上；所述大腿交互力传感器(27)由第一前盖板(27A)、第一弹性体(27B)和第一后盖板(27C)组成；所述第一前盖板(27A)的一侧与所述大腿绷带(28)固联，所述第一后盖板(27C)的一侧与所述大腿连杆(7)的内侧固联，所述第一弹性体(27B)联接于所述第一前盖板(27A)与所述第一后盖板(27C)之间；在所述第一弹性体(27B)的十字弹性梁根部及端部对应位置处分别粘贴有圆周均布的四片第一应变片(27D)；所述小腿交互力传感器(24)由第二前盖板(24A)、第二弹性体(24B)和第二后盖板(24C)组成；所述第二前盖板(24A)的一侧与所述小腿绷带(23)固联，所述第二后盖板(24C)的一侧与所述小腿连杆(11)的内侧固联，所述第二弹性体(24B)联接于所述第二前盖板(24A)与所述第二后盖板(24C)之间；在所述第二弹性体(24B)的十字弹性梁根部及端部对应位置处分别粘贴有圆周均布的四片第二应变片(24D)；设置折叠结构，是将所述大腿连杆(7)分段设置为大腿上连杆(7A)和大腿下连杆(7B)，所述大腿上连杆(7A)和大腿下连杆(7B)是以大腿折叠部件(6)可折叠式连接；将所述小腿连杆(11)分段设置为小腿上连杆(11A)和小腿下连杆(11B)，所述小腿上连杆(11A)和小腿下连杆(11B)是以小腿折叠部件(10)可折叠式连接；所述大腿折叠部件(6)的结构设置为：所述大腿折叠部件(6)是由第一杆件(50)、第二杆件(31)、第三杆件(32)和第四杆件(51)构成的平面四杆机构，所述第一杆件(50)固联在所述大腿上连杆(7A)的下部，所述第四杆件(51)固联在所述大腿下连杆(7B)的上部，所述第一杆件(50)、第二杆件(31)、第三杆件(32)和第四杆件(51)依次首尾铰接；所述小腿折叠部件(10)的结构设置为：所述小腿折叠部件(10)是由第一凸块(34)、第二凸块(33)和分别设置于所述小腿连杆(11)前后两侧的螺杆(35)构成，所述第一凸块(34)固联在所述小腿上连杆(11A)的下部，所述第二凸块(33)固联在所述小腿下连杆(11B)的上部；所述第一凸块(34)与第二凸块(33)沿侧部中心轴线铰接；所述螺杆(35)分别通过第一凸块(34)和第二凸块(33)二者之一的螺孔旋入或旋出与之相对应的另一螺孔；设置一可用于承装和拖运所述穿戴型下肢助力机器人的便携形体(49)和被卸装的腿部随动支撑弹性部件(26)的箱体(54)，在所述箱体(54)的背部设置有背带(56)，在所述箱体(54)的不同侧面位置上分别设置有第一提手(42)、第二提手(38)、伸缩拉杆(37)、脚轮(43)以及托架(55)，所述箱体(54)可以利用所述托架(55)支撑在支架(17)上，并通过所述背带(56)背于人体肩部。