[发明专利]车辆的行驶车道识别系统及方法

摘要

本发明涉及车辆的行驶车道识别系统及方法，利用通过车辆的摄像头获取的影像或从车道系统接收的信息，识别正在行驶的车道，然后利用车辆的感应数据、现在位置信息、路线图数据等，感应车辆是否变更车道，若确认变更车道及进入新的车道，则与最初识别的行驶车道信息整合，可立即识别车辆现在正在行驶的车道。因此，根据本发明，在摄像头很难识别车道的情况，也可识别行驶车道，并且可迅速获取关于变更车道、进入车道的信息来判断最终车道，然后将关于最终车道的信息提供给该车辆及周边车辆，进而可灵活应用于ADAS或V2V应用服务。 1

主权项

1.一种车辆的行驶车道识别系统，其特征在于，包括：

车道识别部，其利用从车道系统接收的车道信息或通过在车辆附着的摄像头获取的影像，识别所述车辆正在行驶的车道，在未能利用所述摄像头获取的影像识别所述车辆正在行驶的车道的情况下，利用从所述车道系统接收的车道信息识别所述车辆正在行驶的车道；

车道变更感应部，其感应所述车辆变更车道，生成感应结果；及

最终车道判断部，其整合所述识别的车道及所述生成的感应结果，判断所述车辆正在行驶的最终车道，

所述车道变更感应部，

若所述车辆进入车道信息不同的车道，则其利用所述车辆的现在车道信息及所述车辆的旋转量，确认所述车辆的进入车道信息。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶车道识别系统，其特征在于，

所述车道识别部，

其从车道信息传输模块接收所述车道信息，其中所述车道信息传输模块位于车道上只能在相同车道内的区域通信。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶车道识别系统，其特征在于，

所述车道识别部，

其利用设置在路边的摄像头拍摄所述车辆的影像，从车道系统接收所述车道信息，其中所述车道系统分析所述车辆位于的车道。

4.根据权利要求1所述的车辆的行驶车道识别系统，其特征在于，

所述车道变更感应部，

其利用从传感器获取的数据及路线图数据，感应所述车辆变更车道，其中所述传感器附着在所述车辆是关于方向的传感器。

5.根据权利要求4所述的车辆的行驶车道识别系统，其特征在于，

所述车道变更感应部，

若所述车辆行驶直线车道，则其利用从传感器获取的数据，计算所述车辆的横方向移动距离，感应所述车辆变更车道，其中所述传感器附着在所述车辆是关于方向的传感器。

6.根据权利要求4所述的车辆的行驶车道识别系统，其特征在于，

所述车道变更感应部，

若所述车辆行驶曲线车道，则其利用所述车辆正在行驶的车道的曲率及所述车辆横方向移动距离，感应所述车辆变更车道。

7.根据权利要1所述的车辆的行驶车道识别系统，其特征在于，

所述车道变更感应部，

其利用通过在所述车辆附着的摄像头获取的影像，感应所述车辆变更车道。

8.根据权利要1所述的车辆的行驶车道识别系统，其特征在于，

所述最终车道判断部，

其将关于所述车辆正在行驶的最终车道的信息，通过通信模块传输到周边车辆。

9.根据权利要1所述的车辆的行驶车道识别系统，其特征在于，

所述最终车道判断部，

其通过所述车辆内的显示器，提供关于所述车辆正在行驶的最终车道的信息，或将其信息传输到所述车辆的驾驶支援系统。

10.一种车辆的行驶车道识别方法，其特征在于，包括：

从车道系统接收的车道信息，或通过在车辆附着的摄像头来获取的影像，识别所述车辆的车道的步骤；

感应所述车辆变更车道的步骤；

基于所述识别的车道及所述感应的车道变更，判断所述车辆的最终车道的步骤，

识别所述车辆的车道的步骤，在未能利用所述摄像头获取的影像识别所述车辆正在行驶的车道的情况下，利用从所述车道系统接收的车道信息识别所述车辆正在行驶的车道，

感应所述车辆变更车道的步骤，若所述车辆进入车道信息不同的车道，则其利用所述车辆现在的车道信息及所述车辆的旋转量，确认所述车辆的进入车道信息。

11.根据权利要10所述的车辆的行驶车道识别方法，其特征在于，

识别所述车辆的车道的步骤，

利用车道信息传输模块或在路边设置的摄像头拍摄所述车辆的影像，从车道系统接收所述车道信息，其中所述车道信息传输模块位于车道上并且只能在相同车道内的区域通信，所述车道系统分析所述车辆位于的车道。

12.根据权利要10所述的车辆的行驶车道识别方法，其特征在于，

感应所述车辆变更车道的步骤，

利用从传感器获取的数据及所述车辆正在行驶的车道的地图数据，感应所述车辆变更车道，其中所述传感器附着在所述车辆是关于方向的传感器。

13.根据权利要10所述的车辆的行驶车道识别方法，其特征在于，还包括：

将关于所述车辆的最终车道的信息传输到位于所述车辆周边的车辆的步骤。