[发明专利]一种基于落脚点补偿器的机器人行走控制方法在审
| 申请号： | 201410521894.9 | 申请日： | 2014-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN104345735A | 公开（公告）日： | 2015-02-11 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;刘成菊;许涛 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于落脚点补偿器的机器人行走控制方法，包括以下步骤：1)建立机器人的约束动力学模型；2)根据约束动力学模型设计约束动力学模型落脚点补偿器；3)建立异方差稀疏高斯过程回归模型，实现落脚点补偿器输入到输出的映射计算；4)局部更新异方差稀疏高斯过程模型；5)建立基于异方差稀疏高斯过程模型落脚点补偿器；6)根据基于异方差稀疏高斯过程模型落脚点补偿器对机器人行走进行预测控制。与现有技术相比，本发明具有预测准确，学习速度快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 落脚点 补偿 机器人 行走 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于落脚点补偿器的机器人行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)建立机器人的约束动力学模型；2)根据约束动力学模型设计约束动力学模型落脚点补偿器；3)建立异方差稀疏高斯过程回归模型，实现约束动力学模型落脚点补偿器从输入到输出的映射计算；4)局部更新异方差稀疏高斯过程回归模型；5)建立基于异方差稀疏高斯过程回归模型落脚点补偿器；6)根据基于异方差稀疏高斯过程回归模型落脚点补偿器对机器人行走进行预测控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于同济大学，未经同济大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410521894.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
