[发明专利]一种舵机云台的无速度反馈动态面控制方法及控制器有效
| 申请号： | 201410535672.2 | 申请日： | 2014-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN104483977B | 公开（公告）日： | 2016-11-30 |
| 发明（设计）人： | 冯华;金海;陈刚;钱平;韩磊;李冬松;张斌;谭树蕾;王化玲 | 申请（专利权）人： | 国家电网公司;国网浙江省电力公司嘉兴供电公司;山东鲁能智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 100031 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种舵机云台的无速度反馈动态面控制方法及控制器，包括摄像机方位角和俯仰角的解算；舵机模型的构建和分析；高增益观测器设计；动态面控制输入电压设计；控制参数的设计与调节；根据仿真实验检验跟踪性能。该控制方法不需要增加额外的角速度硬件测量电路，控制输入设计简单，控制参数易调整，舵机控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 舵机 速度 反馈 动态 控制 方法 控制器 | ||
【主权项】：
一种舵机云台的无速度反馈动态面控制方法，其特征是，包括：获取摄像装置的监控目标点在惯性系中的坐标信息并获取搭载舵机云台的无人机或者地面机器人在惯性系中的坐标信息，根据摄像装置的监控目标点在惯性系中的坐标信息及搭载舵机云台的无人机或者地面机器人在惯性系中的坐标信息，得到摄像机指令值；构建舵机模型，选取二阶传递函数表示舵机输入电压和输出转角的关系；通过舵机输出的转动角度信息，利用高增益观测器重构角速度，实现对舵机转动角速度的软件测量；根据摄像机指令值及利用高增益观测器测量的角速度信号，利用动态面控制方法计算得到控制器控制舵机的输入电压，继而控制舵机的转动速度，使摄像机跟踪指令值。
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