[发明专利]一种用于微创手术机器人的钢丝绳传动直线伸缩机构有效
| 申请号： | 201410535759.X | 申请日： | 2014-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN104224325A | 公开（公告）日： | 2014-12-24 |
| 发明（设计）人： | 桑宏强;杨铖浩;许丽萍;陈发;刘芬;贠今天;张克 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于微创手术机器人的钢丝绳传动直线伸缩机构，主要包括驱动系统，钢丝绳传动系统和末端执行机构三部分。驱动系统由后置的伺服电机、减速器及联轴器组成，减速器输出轴通过联轴器与滚珠花键轴连接，将运动传递至钢丝绳传动系统。钢丝绳传动系统由钢丝绳、滚珠花键、花键丝筒以及导向轴、导向轮组成，可实现钢丝绳的圆周运动和直线运动之间相互转化及钢丝绳自身直线运动方向改变。末端执行机构固定于装有直线导轨的伸缩支撑杆上，通过固丝装置与钢丝绳连接，将钢丝绳的直线运动传递至末端执行机构。钢丝绳以闭合回路形式存在。本发明的直线伸缩机构具有占用空间小、结构简单、控制精密无回程误差、传动效率高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 手术 机器人 钢丝绳 传动 直线 伸缩 机构 | ||
【主权项】：
一种用于微创手术机器人的钢丝绳传动直线伸缩机构，其特征在于：它包括驱动系统，钢丝绳传动系统和末端执行机构三部分：所述驱动系统主要由后置的伺服电机、减速器及联轴器组成，减速器输出轴通过联轴器与滚珠花键轴连接；钢丝绳传动系统由钢丝绳、滚珠花键、花键丝筒以及导向轴和导向轮组成；末端执行机构固定于装有直线导轨的伸缩支撑杆上，并通过固丝装置与钢丝绳连接。
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