[发明专利]一种惯导/北斗组合导航的半实物仿真方法

摘要

一种惯导/北斗组合导航的半实物仿真方法，步骤为：一、将惯导/北斗组合装于载体并上电启动；二、装订初始参数至导航计算机；三、载体静止，保存1小时陀螺和加速度计输出数据求其平均值，并分别与其平均值作差，得到陀螺和加速度计实际噪声；四、载体静止，惯导进行5分钟静态初始对准；五、载体运动，惯导导航计算，保存运动后50秒内惯导输出载体位置及北斗接收机输出数据；六、由卫星和载体位置计算伪距、伪距率参考值、分别与北斗接收机输出伪距值、伪距率值作差，得到北斗伪距、伪距率噪声；七、设定仿真轨迹，得到北斗伪距标准值及各种相关数据，将数据与步骤3、6中得到的噪声数据融合，得到器件的模拟数据进行惯导/北斗组合导航仿真。

主权项

一种惯导/北斗组合导航的半实物仿真方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤1、将惯导/北斗组合系统安装到载体上，并上电启动；步骤2、装订初始参数，包括初始的经度、纬度、高度至导航计算机；步骤3、载体保持静止，采集保存1小时陀螺和加速度计的输出数据；求取陀螺和加速度计的输出数据的平均值，将采集的陀螺和加速度计数据分别与其平均值作差，得到陀螺和加速度计的实际噪声；步骤4、载体保持静止，惯导进行5分钟静态初始对准；步骤5、完成对准后载体开始运动，运动过程中惯导进行惯性导航计算，采集并保存开始运动后50秒内惯导输出的载体位置即经度、纬度、高度以及北斗接收机输出的伪距值、伪距率值、卫星位置数据；步骤6、由采集的卫星位置和载体位置计算得到伪距参考值、伪距率参考值，将计算得到的伪距参考值、伪距率参考值分别与北斗接收机输出的伪距值、伪距率值作差，得到北斗伪距噪声和伪距率噪声；步骤7、设定仿真轨迹，包含载体的运动速度、位置、姿态，由设定仿真轨迹中载体的位置和卫星的位置计算得到北斗的伪距标准值；利用轨迹发生器生成加速度计的标准值、陀螺的标准值；并给定加速度计和陀螺的标度误差、零偏、失准角误差；给定北斗的伪距误差值、伪距率误差值；将这些数据与步骤3、步骤6中得到的噪声数据融合，得到用于惯导/北斗组合导航半实物仿真的器件模拟数据，然后采用这些模拟数据进行惯导/北斗组合导航仿真。