[发明专利]一种六维力传感器标定装置

摘要

本发明公开了一种六维力传感器标定装置，包括基座、传感器固定平台、标定工作平台、上下三爪卡盘、电动推缸、标准单向力传感器和万向铰。所述的标定工作平台、电动推缸、万向铰和基座构成一个Stewart平台结构。本发明采用Stewart平台结构，Stewart平台能够做空间任意运动Stewart结构，因此本发明能够实现空间任意力的加载，无需移动传感器或移动加载力源，减少了因移动传感器或加载力源而产生的标定误差。本发明采用电动推缸作为加载力源，可实现自动连续高精度加载。本发明采用六个标准单向力传感器测得数据与被标定传感器输出数据做比较分析，标准单向力传感器精度高，能精确的标定六维力传感器的性能。

主权项

一种六维力传感器标定装置，其特征在于：包括基座(1)、传感器固定平台(7)、标定工作平台(4)、上三爪卡盘(5)、下三爪卡盘(6)、六个电动推缸、六个标准单向力传感器(3)和万向铰；所述的标定工作平台(4)通过万向铰分别与六个电动推缸相连接，六个电动推缸分别通过万向铰与基座(1)相连接；所述的标定工作平台(4)上安装有六个万向铰，六个万向铰按两个一组，共分成三组，三组万向铰在标定工作平台(4)上呈120度周向均匀分布；所述的基座(1)上安装有六个万向铰，六个万向铰按两个一组，共分成三组，三组万向铰在基座(1)上呈120度周向均匀分布；所述的六个电动推缸的上端分别与标定工作平台(4)上的一个万向铰连接、其下端分别与基座(1)上的一个万向铰连接，六个电动推缸沿圆周分布、相互之间不交叉，每个电动推缸分别固定一个标准单向力传感器(3)；所述的传感器固定平台(7)，安装于基座(1)的中心位置基座(1)与传感器固定平台(7)的轴线重合并刚性连接；所述的下三爪卡盘(6)固定在传感器固定平台(7)上，且两者轴线重合，并与基座(1)轴线重合；所述的上三爪卡盘(5)固定在标定工作平台(4)上，两者轴线重合；所述的标定工作平台(4)、传感器固定平台(7)和基座(1)三者轴线重合；所述的标定工作平台(4)、六个电动推缸、万向铰和基座(1)构成一个Stewart平台结构。