[发明专利]一种机器人护理床中移动轮椅与护理床的同步运动控制系统及控制方法

摘要

本发明涉及一种机器人护理床中移动轮椅与护理床的同步运动控制系统，用以实现移动轮椅的背板和护理床背板同步抬起和下落的同步运动控制系统包括有护理床子系统、移动轮椅子系统、控制手柄和贴合板；基于上述系统的同步运动控制方法，该方法基于机器人触觉原理，通过贴合板结构将护理床子系统和移动轮椅子系统间的位移差转变为受力变化，通过判断受力变化的大小和变化趋势以判断两者间的相互运动情况，进而判断来输出推杆电机动作指令来保持二者同步抬起和同步下落。本发明的机器人护理床利用机器触觉和力的相互作用的特性，使移动轮椅和护理床的背板能够同步的抬起和下落，具有调节精度高和操作方便的特点。

主权项

一种机器人护理床中移动轮椅与护理床的同步运动控制系统，该机器人护理床包括有护理床和移动轮椅，所述的移动轮椅可组合地设于护理床内且可从护理床中分体出来，所述同步运动控制系统设于护理床和移动轮椅之间以实现移动轮椅的背板和护理床背板的同步抬起和同步下落，其特征在于，所述同步运动控制系统包括有护理床子系统、移动轮椅子系统、控制手柄和贴合板，所述的护理床子系统包括有一个第一力传感器、一个第一推杆电机和一个第一控制电路，所述的移动轮椅子系统包括有一个第二力传感器、一个第二推杆电机和一个第二控制电路；所述的贴合板安装在护理床上背板的背面，该贴合板伸出护理床床体并延伸至移动轮椅上背板的背面，在所述贴合板安装有行程为50kg的第一力传感器，在所述移动轮椅上背板的背面对应于贴合板处安装有行程为50kg的第二力传感器，且该第二力传感器可贴合于所述贴合板上；在所述第一力传感器与贴合板之间设有弹簧，在所述第二力传感器与移动轮椅背板之间也设有弹簧；所述的第一力传感器连接第一控制电路，该第一控制电路连接并控制所述的第一推杆电机，该第一推杆电机的活动杆连接护理床的背板，所述第二力传感器连接第二控制电路，该第二控制电路连接第二推杆电机，该第二推杆电机的活动杆连接移动轮椅的背板；所述的控制手柄设置于护理床上，该控制手柄通过信号线连接至所述的第一控制电路。