[发明专利]一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法

摘要

本发明属于初始对准中误差补偿领域，具体涉及一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法。本发明包括：采集光纤陀螺仪输出的角速度数据和石英加速度计输出的加速度数据；通过重力扰动位计算对准地点的重力扰动值，对石英加速度计的输出加速度数据进行补偿；采用解析法来完成粗对准，选取滤波初始值；估计出平台失准角；完成精确的初始对准。发明中捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法是，根据已知的经纬度值并通过EGM2008模型计算出对准点的重力扰动值，然后算出的重力扰动值从加速度计中剔除掉，就得到重力扰动补偿后加速度计的输出，仿真结果表明重力扰动补偿后可提高初始对准精度。

主权项

一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法，其特征在于：(1)采集光纤陀螺仪输出的角速度数据和石英加速度计输出的加速度数据；(2)通过重力扰动位计算对准地点的重力扰动值，对石英加速度计的输出加速度数据进行补偿；(3)采用解析法来完成粗对准，通过初始矩阵确定载体的姿态信息即纵摇角、横摇角、航向角，其中b代表载体坐标系，n′代表计算导航坐标系；(4)选取滤波初始值${\hat{x}}_0=E\left[x_0\right],P_0=E\left[(x_0-{\hat{x}}_0){(x_0-{\hat{x}}_0)}^T\right].$其中x₀为状态变量的初值,P₀为状态变量的初始误差协方差矩阵；(5)利用无迹卡尔曼滤波方法进行滤波，估计出平台失准角；(6)利用估计出来的平台失准角修正系统的捷联初始矩阵得到精确的初始捷联矩阵即从而完成精确的初始对准。