[发明专利]多目相机的图像配准和拼接方法及其装置

摘要

本发明涉及数字图像处理技术领域，公开了一种多目相机的图像配准和拼接方法及其装置。本发明中的多目相机包括至少两个摄像头，该配准方法包括以下步骤：获取多个在时域上连续的同步图像组；提取同步图像组中同步图像的特征点，并计算同步图像的深度值；根据深度值自适应将同步图像的特征点划分到不同的特征点平面；将划分到同一特征点平面的特征点进行匹配得到特征点平面的匹配特征点并根据其建立特征点平面的映射矩阵；基于多个特征点平面对应的多维映射矩阵生成配准参数。本发明通过根据深度信息自适应分类特征点可建立多维映射矩阵，使多目视频图像的配准更加准确，克服了单平面映射由于无法兼顾较大景深问题而引起的图像拼接不齐等问题。

主权项

1.一种多目相机的图像配准方法，其特征在于，所述多目相机包括至少两个摄像头，所述配准方法包括以下步骤：获取多个在时域上连续的同步图像组，其中，每个同步图像组包括至少两帧同时拍摄的具有重叠区域的同步图像；提取所述同步图像组中同步图像的特征点，并计算所述同步图像的深度值；根据所述深度值自适应将同步图像的所述特征点划分到不同的特征点平面；将划分到同一特征点平面的特征点进行匹配得到所述特征点平面的匹配特征点并根据所述匹配特征点建立所述特征点平面的映射矩阵；基于多个特征点平面对应的多维映射矩阵生成配准参数；所述根据所述深度值自适应将同步图像的所述特征点划分到不同的特征点平面的步骤包括以下子步骤：对所述深度值建立高斯模型，并通过下式计算所述深度值的高斯分布概率密度f(x)：其中，μ为所述深度值的平均值，σ为所述深度值的方差，x为特征点深度值变量；根据下式计算所有特征点的平均深度差k：其中，di为第i个特征点的深度值，N为特征点的总数目，i＝1,2,......,N‑1,N；根据所述平均深度差和深度值的方差将所述特征点划分到不同的特征点平面。