[发明专利]多关节空间机械臂微低重力模拟方法

摘要

本发明提供一种多关节空间机械臂微低重力模拟方法，包括位姿测定环节、随动跟踪环节和重力补偿环节。通过位姿测定环节、随动跟踪环节和重力补偿环节，实现了多关节空间机械臂的微低重力试验空间的模拟，通过随动跟踪系统的回转运动和直线运动实现了对空间机械臂的偏航运动和俯仰运动的跟踪，重力补偿系统则为空间机械臂的运动提供了主动重力补偿，保证了空间机械臂在动作过程中受到的合力为定值，且满足空间机械臂在试验空间中的各力学参数与其在太空中的力学参数相一致。

主权项

多关节空间机械臂微低重力模拟方法，其特征在于：包括位姿测定环节、随动跟踪环节和重力补偿环节：位姿测定环节：采用高精度位置测量传感器跟踪多关节空间机械臂的臂杆位置，并通过空间解算原理解算多关节空间机械臂的位置及姿态，接着，求解出随动跟踪系统(1)与空间机械臂之间的跟踪偏差量，之后将跟踪偏差量输入到控制器中；随动跟踪环节：控制器根据接收到的跟踪偏差量控制随动跟踪系统(1)做随动跟踪运动，消除跟踪偏差量；重力补偿环节：控制器在控制随动跟踪系统(1)运动的同时，根据空间机械臂在重力方向上的姿态控制其上方的重力补偿系统(2)对其进行主动重力补偿；重复所述三个环节，维持空间机械臂在运动过程中所受的合力为定值。