[发明专利]附着系数估计方法及装置无效
| 申请号： | 201410550511.0 | 申请日： | 2014-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN104325980A | 公开（公告）日： | 2015-02-04 |
| 发明（设计）人： | 吴利军 | 申请（专利权）人： | 北京汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/064 | 分类号： | B60W40/064 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区仁和镇*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种附着系数估计方法及装置，本发明附着系数估计方法，包括：基于车辆动力学模型获得车轮滑移率估计和利用附着系数估计，根据车轮滑移率估计和利用附着系数估计确定利用附着系数估计对应不同路面的条件概率，根据条件概率和当前时刻第i种路面的附着系数的先验概率，获得当前时刻的n种路面中的第i种路面的附着系数的后验概率，根据当前时刻的第i种路面的附着系数的后验概率以及预先设定的第i种路面的附着系数，获得当前时刻的第i种路面的附着系数估计。从而能够在匀速、缓慢加速、缓慢减速行驶工况下获取路面附着系数，满足自适应巡航、前向碰撞报警、自动紧急制动等系统的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 附着 系数 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种附着系数估计方法，其特征在于，包括：S1：基于车辆动力学模型获得当前时刻的车轮滑移率估计和利用附着系数估计，根据所述当前时刻的车轮滑移率估计和利用附着系数估计确定利用附着系数估计对应不同路面的条件概率；S2：根据所述利用附着系数估计对应不同路面的条件概率和当前时刻的第i种路面的附着系数的先验概率，获得当前时刻的n种路面中的第i种路面的附着系数的后验概率，其中，i为大于等于1且小于等于n的整数，n为大于1的整数；S3：根据所述当前时刻的第i种路面的附着系数的后验概率以及预先设定的第i种路面的附着系数，获得当前时刻的附着系数估计。
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