[发明专利]一种可控功耗的无人机飞行控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种可控功耗的无人机飞行控制系统，包括系统模块，所述的系统模块的启动控制端连接硬件驱动模块的控制接收端，硬件驱动模块的驱动端连接驱动器模块的信号接收端，驱动器模块的控制端分别连接姿态解算模块、姿态稳定模块的启动端，姿态解算模块、姿态稳定模块的信号输入端均连接传感器模块的采集信号输出端，姿态解算模块、姿态稳定模块的信号输出端均连接控制器模块的信号输入端，控制器模块的信号输出端连接航点模块、制导模块的信号输入端，控制器模块的信号输出端还连接载荷模块，所述的电源模块为整个系统供电。

主权项

一种可控功耗的无人机飞行控制方法，其特征在于：包括以下步骤：A：首先，对飞控系统软件架构进行划分，即对可控功耗的无人机飞行控制中的所有模块按照重要程度进行优先级的分级，优先级从高到低依次为设备驱动类别的优先级、飞行控制类别的优先级、航线导航类别的优先级和出现故障类别的优先级，优先级指的是对cpu使用权的排序；B：再将每一个优先级分为一种工作模式，设备驱动类别的优先级为三级模式、飞行控制类别的优先级为二级模式、航线导航类别的优先级为一级模式、基础飞行类别的优先级为零级模式；三级模式：最高消耗模式，可控功耗的无人机飞行控制中的所有的模块满负荷工作；二级模式：在本模式下，有些模块会被关闭，有些模块会被降低工作频率，但全系统还是处于紧张状态，随时可以进入到三级模式；一级模式：是能源消耗较小的模式，本模式下，只保留基本的保证飞机安全飞行的模块，其余的模块全部关闭节省能源；零级模式：本模式是特殊的应急模式，指的是在发生事故或电量急剧减少等其他特殊情况，甚至无法返回基地的情况下的一种工作模式，这种模式尽全力保证飞控系统的通信安全，方便寻找飞机；上述可控功耗的无人机飞行控制中的所有的模块指：系统模块、硬件驱动模块、驱动器模块、手动遥控模块、通信模块、传感器模块、姿态解算模块、姿态稳定模块、航点模块、制导模块、控制器模块、载荷模块和电源模块。