[发明专利]一种全自动激光焊接方法及装置

摘要

本发明提出了一种全自动激光焊接方法及装置，方法分为准备阶段和焊接阶段，准备阶段将待焊接的焊缝的轨迹信息存入计算机；在包含待焊接区域的摄像头取像范围内的任意一个或多个位置做上标记；以标记为参考点，设置基于标记的焊缝搜索区域；焊接阶段包括采集图像信息，搜索得到图像中标记的数量和位置信息，使用直线检测获得焊缝的位置和角度信息，最终生成焊缝实际的位置及轮廓轨迹。本发明可实现全自动激光焊接，不仅可以实现直线焊缝的自动焊接，也可以实现圆弧或曲线等任意焊缝轨迹的自动焊接。无需依靠夹具对待焊接工件进行定位，可一次将多个工件随意摆放在工作台面上后实现自动化焊接，且焊接轨迹无需专门的机械部件来实现。

主权项

一种全自动激光焊接方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：准备阶段：将待焊接的焊缝的轨迹信息存入计算机；在包含待焊接区域的摄像头取像范围内的任意一个或多个位置做上标记；以标记为参考点，设置基于标记的焊缝搜索区域；步骤2：焊接阶段：步骤2.1：调整摄像头物距，并利用摄像头采集工作区域的图像信息；步骤2.2：在所得的图像中使用图像匹配搜索得到图像中标记的数量和位置信息；步骤2.3：以标记的位置作为基准，在步骤2.2设定的区域内使用直线检测获得焊缝的位置和角度信息；步骤2.4：根据步骤2.3得到的焊缝的位置和角度信息，结合步骤1中预存的待焊接的焊缝的轨迹信息，生成焊缝实际的位置及轮廓轨迹；步骤2.5：依据焊缝实际的位置及轮廓轨迹引导激光头、运动平台及各轴联动，完成自动激光焊接。