[发明专利]双层旋臂式变距移钵机器人

摘要

本发明涉及双层旋臂式变距移钵机器人。目的是提供的机器人应能将小穴盘中的营养钵转移至较大穴孔间距的大穴盘中，为后续的全自动和紧凑型果蔬移载机的发展提供基础；并且具有整机宽度小、结构简单的特点。技术方案是：剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构。

主权项

双层旋臂式变距移钵机器人，其特征在于：所述变距移钵机器人包括机架(1‑11)和定位在机架上用于输送穴盘的输送机构(1)、用于调整营养钵间距的夹持调距机构(3)以及用于驱使夹持调距机构升降和旋转的升降旋转机构(2)；所述输送机构包括分别水平且上下对应布置在机架上的两层输送带、驱动两层输送带的传动机构以及带动传动机构的步进电机；所述升降旋转机构包括竖直布置的丝杆螺母机构以及由丝杆螺母机构中的螺母套带动作升降运动的复合摆动机构，所述复合摆动机构包括一轴线竖直布置带有滑块(2‑13，2‑14)的滑杆(2‑15)、通过连接架(2‑16)定位在滑块上的一对半圆形托板(2‑11，2‑1,2)、安装于半圆形托板上且带有外齿轮(2‑9)的小步进电机(2‑10)以及固定于所述滑块上且与所述外齿轮啮合的环形内齿轮(2‑8)；所述外齿轮与环形内齿轮的转动轴线均竖直布置；所述滑块上通过一水平布置的滚轮轴(2‑6)定位一滚轮(2‑7)，该滚轮嵌入所述的一对半圆形托板中以带动复合摆动机构的上下运动；所述夹持调距机构包括固定在连接架上的框架(3‑1)、水平且上下平行布置的两个滑轴(3‑2)、同时与两个滑轴的中央部位固定连接且通过中间连板(3‑6)连为一体的两个固定块(3‑8)、分别可滑动地定位在固定块的左右两侧且各通过一侧边连板(3‑5)连为一体的两对滑块(3‑7)、分别驱动两对滑块作相向运动的两个气缸(3‑3)以及分别固定在固定块和两个滑块底端的夹爪(3‑4)。