[发明专利]基于高程值的遥感器自动筛选安全区域的3D避障方法与装置

摘要

本发明提供一种基于高程值的遥感器自动筛选安全区域的3D避障方法，通过遥感器在轨分析3D地形数据的特性、统计3D地形数据的高程值，估计出该图像中安全着陆候选区域，并通过统计障碍点个数对候选区域进行排序和增加候选区域间的距离约束得到最后的最优安全着陆区域。本发明的3D避障方法采用基于高程值的遥感图像安全点与障碍点判断，实现安全区域的实时选取功能。利用该方法，可以及时的使用3D图像信息进行安全着陆区域的选择，运算成本小、速度快，符合着陆器着陆阶段时间短的需求。本发明还涉及一种基于高程值的遥感器自动筛选安全区域的3D避障装置。

主权项

一种基于高程值的遥感器自动筛选安全区域的3D避障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、对于一着陆区域，设定该着陆区域的安全区数目N和获取地形高程数据，并依据高程数据对该着陆区域内的所有点进行自小到大的排序；步骤2、设定该着陆区域内最大的p个值和最小的p个值为野点，即障碍点，并将剩余的点根据高程数据值划分为c个区间，每个区间内的点的最大高程值与最小高程值的差值均相同；步骤3、设定比率阈值η，将包含像素点数目N1与遥感图像像素点总和N2的比率大于阈值η的区域设定为安全点区域，其余的区域都设为障碍点区域；步骤4、对于给定大小为2r的着陆区域大小，r为着落区域半径且为正整数，依次对遥感图像进行遍历，统计当前遍历区域的障碍点数目，最后依据包含障碍点的数目自小到大对所有区域进行排序，组成候选安全区域列表，设置列表指针i＝0；步骤5、i＝i+1，取候选安全区域列表中的第i个区域；步骤6、判断当前所选区域是否满足距离约束，若是则转到第7步，否则返回第5步；步骤7、将选取区域加入安全着陆区域集合，判断集合内的区域数目是否小于设定的安全区数目N，若是则返回第5步，否则结束并输出所得的N个安全区域。