[发明专利]一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足有效
| 申请号： | 201410558012.6 | 申请日： | 2014-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN104260801A | 公开（公告）日： | 2015-01-07 |
| 发明（设计）人： | 高海波;丁亮;宋杨;邓宗全;刘逸群;金马;于海涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足，它涉及一种机器人大坡度行走足。本发明为了解决现有的关节式多足步行机器人足运动性能差、足地等效附着系数不够大，没有充分利用大坡度地形的问题。本发明的限位开关(4)安装在球铰足踝关节(1)上，球铰足踝关节(1)安装在足掌(2)的根部，齿条组(5)可滑动安装在足掌(2)上，第一传动齿轮组(6)、第二传动齿轮组(7)和第三传动齿轮组(8)由左至右依次啮合安装在齿条组(5)的右侧，且第一传动齿轮组(6)与齿条组(5)相啮合，足趾(3)通过第三传动齿轮组(8)固定连接。本发明用于机器人大坡度行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 硬质 山地 环境 机器 人大 坡度 行走 | ||
【主权项】：
一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足，其特征在于：它包括球铰足踝关节(1)、足掌(2)、足趾(3)、限位开关(4)、齿条组(5)、第一传动齿轮组(6)、第二传动齿轮组(7)和第三传动齿轮组(8)，限位开关(4)安装在球铰足踝关节(1)上，球铰足踝关节(1)安装在足掌(2)的根部，齿条组(5)可滑动安装在足掌(2)上，第一传动齿轮组(6)、第二传动齿轮组(7)和第三传动齿轮组(8)由左至右依次啮合安装在齿条组(5)的右侧，且第一传动齿轮组(6)与齿条组(5)相啮合，足趾(3)通过第三传动齿轮组(8)固定连接。
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