[发明专利]具有时变输出约束的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法无效
| 申请号： | 201410564015.0 | 申请日： | 2014-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN104267595A | 公开（公告）日： | 2015-01-07 |
| 发明（设计）人： | 杨贵超;姚建勇;徐张宝 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国;王培松 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有时变输出约束的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法，该方法的实现包括以下步骤：建立电机位置伺服系统的数学模型；配置自适应律对电机位置伺服系统中的不确定性参数进行估计；配置具有时变输出约束的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制器；及通过参数设定使得电机伺服系统的位置输出准确地跟踪期望的位置指令，并且使得电机伺服系统的输入无抖动现象产生。利用该方法可解决现有电机伺服系统控制中存在的被忽略的模型不确定性、基于传统滑模控制方法所设计的控制器不连续、基于一般自适应鲁棒控制方法存在高增益反馈现象及对同时存在参数不确定性和不确定性非线性的电机伺服系统不能任意约束输出跟踪误差的公差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 有时 输出 约束 电机 伺服系统 自适应 位置 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种具有时变输出约束的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法，其特征在于，该方法的实现包括以下步骤：步骤1、建立电机位置伺服系统的数学模型；步骤2、配置自适应律对电机位置伺服系统中的不确定性参数进行估计；步骤3、配置具有时变输出约束的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制器；步骤4、通过参数设定使得电机伺服系统的位置输出准确地跟踪期望的位置指令，并且使得电机伺服系统的输入无抖动现象产生。
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