[发明专利]一种钵苗移栽机器人控制系统在审
| 申请号： | 201410565769.8 | 申请日： | 2014-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN105589397A | 公开（公告）日： | 2016-05-18 |
| 发明（设计）人： | 许亚夫 | 申请（专利权）人： | 许亚夫 |
| 主分类号： | G05B19/05 | 分类号： | G05B19/05;A01C11/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110179 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种钵苗移栽机器人控制系统属于控制系统技术领域，尤其涉及一种机器人控制系统。本发明提供一种结构简单、造价低廉且体积小的一种钵苗移栽机器人控制系统。本发明包括运动学逆解模型、PID控制器、伺服电机、动力学逆解模型、钵苗移栽机构、运动学正解模型，其特征在于，信号首先输入运动学逆解模型的信号输入端口，经运动学逆解模型进行逆解变换并建模后将信号传输给PID控制器的信号输入端口，由PID控制器的输出端口连接伺服电机的控制端，伺服电机的输出端连接钵苗移栽机构；钵苗移栽机构再经运动逆解模型连接伺服电机，钵苗移栽机构的一端经运动学正解模型连接信号输入端。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移栽 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种钵苗移栽机器人控制系统，包括运动学逆解模型、PID控制器、伺服电机、动力学逆解模型、钵苗移栽机构、运动学正解模型，其特征在于，信号首先输入运动学逆解模型的信号输入端口，经运动学逆解模型进行逆解变换并建模后将信号传输给PID控制器的信号输入端口，由PID控制器的输出端口连接伺服电机的控制端，伺服电机的输出端连接钵苗移栽机构；钵苗移栽机构再经运动逆解模型连接伺服电机，钵苗移栽机构的一端经运动学正解模型连接信号输入端。
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