[发明专利]用机器人取出散乱堆积的物品的装置以及方法

摘要

本发明提供物品取出装置以及方法。物品取出装置构成为，用三维测定机测定物品的表面位置来取得三维点的位置信息，基于测定到的三维点的位置信息，对表示三维空间内的三维点的分布程度的密度分布进行运算，基于该密度分布，对密度成为极大的密度极大位置进行运算，基于该密度极大位置，对能够取出位于密度极大位置的物品的机械手的位置以及姿势进行运算，并以使机械手向该机械手位置姿势移动来取出物品的方式对机器人进行控制。

主权项

一种物品取出装置，其特征在于，具备：机器人(12)，其具有能够保持物品(20)的机械手(14)；三维测定机(11)，其测定在三维空间散乱堆积的多个物品的表面位置，并取得物品表面的多个三维点(31)的位置信息；密度运算部(131)，其基于由上述三维测定机测定到的位置信息，对表示三维空间内的上述多个三维点的分布程度的密度分布进行运算；极大位置运算部(132)，其基于由上述密度运算部运算出的密度分布，对密度成为极大的密度极大位置进行运算；机械手位置姿势运算部(133)，其基于由上述极大位置运算部运算出的密度极大位置，对能够取出位于该密度极大位置或者其附近的物品的上述机械手的位置以及姿势、亦即机械手位置姿势(38)进行运算；以及机器人控制部(134)，其以使上述机械手向由上述机械手位置姿势运算部运算出的机械手位置姿势移动来取出上述物品的方式对上述机器人进行控制。