[发明专利]一种面对称型三转动并联机构

摘要

本发明公开了一种面对称型三转动并联机构，它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链构成，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链呈120度空间对称分布；所述第二主动支链和所述第三主动支链具有相同的机械结构。本发明的一种面对称型三转动并联机构由第一主动支链及两条机械结构相同第二主动支链和第三主动支链组成，第二主动支链和第三主动支链相对第一主动支链空间对称分布，机构具有空间面对称结构，运动学性能与动力学性能具有面对称性，机构由连杆、转动副和虎克铰链组成，机构完全由普通铰链连接，结构简单，更易实现空间高速大转角三维转动。

主权项

一种面对称型三转动并联机构，它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链构成，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链呈120度空间对称分布；所述第一主动支链包括安装在静平台上的第一静平台转动副，所述静平台通过第一静平台转动副与下弧形杆一端转动连接，所述下弧形杆另一端通过第一中间转动副与上弧形杆一端转动连接，所述上弧形杆另一端通过第一动平台转动副与动平台转动连接，所述第一静平台转动副、第一中间转动副和所述第一动平台转动副轴线汇交于动平台中心点；所述第二主动支链和所述第三主动支链具有相同的机械结构，均包括安装在静平台上的静平台虎克铰链，所述静平台通过所述静平台虎克铰链与下连杆一端转动连接，所述下连杆另一端通过中间转动副与上连杆一端转动连接，所述上连杆另一端通过动平台虎克铰链与动平台转动连接；每一条主动支链中的静平台虎克铰链近架轴线和动平台虎克铰链近架轴线汇交于动平台中心点，每一条主动支链中的静平台虎克铰链远架轴线、中间转动副轴线和动平台虎克铰链远架轴线彼此平行且垂直于该条主动支链中的静平台虎克铰链近架轴线和动平台虎克铰链近架轴线；所述第二主动支链与第三主动支链的动平台虎克铰链近架轴线以及第一动平台转动副轴线共面且呈120度对称分布。