[发明专利]一种新型双环形导轨两转动并联机构

摘要

本发明公开了一种新型双环形导轨两转动并联机构,它包括静平台和动平台，在的静平台和动平台之间连接有从动支链、第一主动支链以及第二主动支链，动平台包括主动环形导轨，在的主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨，从动环形导轨的上、下面的对称中心平面与主动环形导轨的上、下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合，采用本装置各支链内部转动中心点彼此重合，从动支链限制主动支链移动能力，机构从动支链连接静平台与动平台，可以为机构提供优越的铅垂方向的刚度性能，由于引入环形导轨，机构更易于实现两自由度大角度转动。

主权项

一种新型双环形导轨两转动并联机构，它包括静平台和动平台，其特征在于：在所述的静平台和动平台之间连接有从动支链、第一主动支链以及第二主动支链，所述动平台包括主动环形导轨，在所述的主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨，所述从动环形导轨的上、下面的对称中心平面与所述主动环形导轨的上、下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和所述主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，所述从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合；所述从动支链包括从动杆，在所述的从动杆顶部固定有从动虎克铰链，所述从动虎克铰链包括近架轴和远架轴，所述静平台通过从动杆与从动虎克铰链近架轴连接，所述远架轴两端各自与一个从动滑块连接，所述从动滑块与从动环形导轨滑动连接，所述从动虎克铰链中心点与动平台中心点重合；所述第一主动支链和第二主动均包括固定在静平台上的静平台转动副，下连杆一端通过静平台转动副与静平台转动连接并且另一端通过中间转动副与上连杆一端转动连接，所述上连杆另一端通过虎克铰链与一个主动滑块连接，第一主动支链中的主动滑块与主动环形导轨滑动连接，第二主动支链中的主动滑块与主动环形导轨固定连接；其中第一主动支链中的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和虎克铰链远架轴线彼此平行，第二主动支链中的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和虎克铰链远架轴线彼此平行，第一、二主动支链的虎克铰链近架轴线均通过动平台中心点。