[发明专利]一种球机定位方法、设备及球机有效
| 申请号： | 201410581768.2 | 申请日： | 2014-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN105631454B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 周璐;张兴明 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 任嘉文 |
| 地址： | 310053 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了球机定位方法、设备及球机，用以更加准确、快速地使球机定位到指定位置。所述方法包括：当球机需要重新定位，使得重新定位后采集到的图像是以该球机当前采集图像上的定位参考点为图像中心点，确定该球机当前采集图像的定位参考点的像素坐标，并获取该球机在第一平面及在第二平面内的当前转角，其中，第一平面与第二平面相互垂直；根据该定位参考点的像素坐标，以及该球机在第二平面内的当前转角，确定所述定位参考点相对该球机在第一平面内的当前转角的方位角；根据该球机在第一平面内的当前转角以及所述定位参考点相对该球机在第一平面内的当前转角的方位角，确定该球机在第一平面内的目标转角以及在第二平面内的目标转角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种球机定位方法，其特征在于，该方法包括：当球机需要重新定位，使得重新定位后采集到的图像是以该球机当前采集图像上的定位参考点为图像中心点时，确定该球机当前采集图像上的定位参考点的像素坐标，并获取该球机当前转角，其中包括该球机在第一平面内的当前转角以及在第二平面内的当前转角，第一平面与第二平面相互垂直；根据该球机当前采集图像上的定位参考点的像素坐标，以及该球机在第二平面内的当前转角，确定所述定位参考点相对该球机在第一平面内的当前转角的方位角；根据该球机在第一平面内的当前转角以及所述定位参考点相对该球机在第一平面内的当前转角的方位角，确定该球机在第一平面内的目标转角以及在第二平面内的目标转角。
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