[发明专利]一种模拟零重力和低重力的九索驱动机器人装置

摘要

一种模拟零重力和低重力的九索驱动机器人装置，包括基础框架、绳索、绳索驱动单元、绳索导向装置、模拟负载平台、传感器和控制系统，采用九索冗余驱动方案，九根绳索在空间采用“上六下三”方式布局，绳索的伸长和缩短有电机驱动的驱动单元按照控制系统的指令动作，控制系统根据传感器给出的力和位姿数据为每根绳索的长度和力进行闭环或半闭环控制，同时可以采用上方六根绳索控制模拟负载平台位姿和运动，下方三根绳索进行力张紧或补偿的控制，具备在较大的工作空间内模拟零重力或低重力环境下六自由度运动的能力，同时，可以通过下方三个绳索或更多绳索的叠加施加干扰力，该装置的各向同性性能好，且在其他领域如康复器械等领域应用的潜力。

主权项

一种模拟零重力和低重力的九索驱动机器人装置，其特征在于，包括基础框架、绳索(330)、绳索驱动单元、绳索导向装置、模拟负载平台(500)、传感器和控制系统，其中，绳索(330)共有九根，每根的一端连接在基础框架上，另一端绕过绳索导向装置后连接在模拟负载平台(500)上，绳索驱动单元根据控制系统的指令控制绳索(330)的伸长或缩短，传感器测量每根绳索(330)上的拉力和位移以及模拟负载平台(500)的位姿，控制系统根据传感器测得的每根绳索(330)上的拉力和模拟负载平台(500)的位姿数据对每个绳索(330)采取长度或力控制以模拟出模拟负载平台(500)在零重力或低重力环境中的运动。