[发明专利]一种模拟零重力及低重力环境的索驱动机器人装置有效
| 申请号： | 201410584915.1 | 申请日： | 2014-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN104443448A | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 唐晓强;邵珠峰;王伟方;汪劲松;曹凌;王长伟;田斯慧;李煜琦;张欢 | 申请（专利权）人： | 清华大学;山东亿九电气发展有限公司 |
| 主分类号： | B64G7/00 | 分类号： | B64G7/00 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 贾玉健 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种模拟零重力及低重力环境的索驱动机器人装置，包括基础框架、绳索、绳索驱动单元、绳索导向装置、模拟负载平台、传感器和控制系统，八根绳索采用空间对称的“上四下四”方式布局，绳索的伸长或缩短由电机驱动的驱动单元按照控制系统的指令动作，控制系统根据传感器给出的力和位移数据对各个绳索进行长度和力闭环或半闭环控制进而模拟出模拟负载平台在零重力或低重力环境下的运动，同时，可以选用一根或多根绳索叠加施加外部干扰力；该实验装置克服传统模拟方法工作空间受限制或动态性不足的问题，能够实现零重力或低重力环境下模拟负载平台的6自由度运动控制和受力模拟。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模拟 重力 环境 驱动 机器人 装置 | ||
【主权项】：
一种模拟零重力及低重力环境的索驱动机器人装置，其特征在于，包括基础框架、绳索(200)、绳索驱动单元、绳索导向装置、模拟负载平台(300)、传感器和控制系统，绳索(200)共有八根，一端连接在绳索驱动单元上，另一端绕过绳索导向装置上连接在模拟负载平台(300)上，绳索(200)的伸长或缩短由电机驱动的绳索驱动单元按照控制系统的指令动作，控制系统根据传感器测得的绳索(200)的受力和位移数据对各个绳索(200)进行长度和力控制进而模拟出模拟负载平台(300)在零重力或低重力环境下的运动。
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