[发明专利]机器人

摘要

本发明提供一种机器人，其特征在于，设置有经由绕多关节臂的最末端的偏摆轴亦即第3偏摆轴转动的驱动轴通过作为驱动用旋转源的马达而转动的作为驱动轮的驱动带轮、和经由作为连续的传动索的同步带与驱动带轮连结并以第3偏摆轴为旋转轴而转动的作为从动轮的从动带轮，在多关节臂的滚动轴相对于偏摆轴交叉的初始状态下，在与将与第3偏摆轴邻接的第2偏摆轴的旋转轴线、与第3偏摆轴的旋转轴线连结起来的假想的线不同的位置，具有旋转轴线地配置驱动轴。

主权项

一种机器人，其特征在于，具备关节驱动机构，该关节驱动机构包括通过经由驱动轴从驱动源传递来的动力而旋转的驱动轮、和通过从所述驱动轮经由连续的传动索传递来的动力而旋转的从动轮，所述从动轮使臂部件转动，使所述从动轮旋转的驱动轴的旋转轴线不配置于如下所述的假想的直线上：将使与所述臂部件连结的臂部件通过与所述驱动轴平行的驱动轴的动力来转动的驱动轮的旋转轴线、与所述从动轮的旋转轴线连结起来的直线。