[发明专利]联动码垛机械臂

摘要

本发明是关于一种联动码垛机械臂，包括：机架、大臂、小臂、大臂推杆、小臂推杆、手腕接口、前连杆、后连杆和平衡板。其中，大臂、小臂、前连杆和后连杆与机架、平衡板和手腕接口铰接，形成保证手腕接口始终保持姿态不变的ABPO与BDRQ两个平行四边形连杆结构，而大臂推杆与机架和大臂铰接，小臂推杆与机架和小臂铰接。本发明无论是单独动作大臂推杆或者小臂推杆，都只能实现手腕接口围绕某一轴线的摆动，只有在大臂推杆和小臂推杆联动时，才能够使手腕接口实现沿包括重力方向在内的合成运动。因此，本发明可以实现更好的动力能量分配，获得更好的结构刚度、动态性能等特性。并且通过大臂推杆和小臂推杆的模块化设计可以简化结构参数。

主权项

一种联动码垛机械臂，其特征在于其包括：机架、大臂、小臂、大臂推杆、小臂推杆、手腕接口、前连杆、后连杆及平衡板；其中，所述大臂的一端铰接于所述机架上的A点，所述大臂的另一端与所述小臂铰接于B点；所述大臂推杆的一端铰接于所述机架上的F点，所述大臂推杆的另一端与所述大臂铰接于E点；所述小臂的一端与所述小臂推杆的一端铰接于C点，所述小臂的另一端与所述手腕接口铰接于D点；所述小臂推杆的另一端铰接于所述机架上的G点；所述后连杆的一端铰接于所述机架上的O点，所述后连杆的另一端与所述平衡板铰接于P点；所述前连杆的一端与所述平衡板铰接于Q点，所述前连杆的另一端与所述手腕接口铰接于R点；所述平衡板还与所述大臂及所述小臂在B点铰接在一起；在所述大臂、所述小臂、所述前连杆、所述后连杆及所述平衡板之间，在几何上AO两点之间的距离与BP两点之间的距离相等，AB两点之间的距离与OP两点之间的距离相等，BQ两点之间的距离与DR两点之间的距离相等，BD两点之间的距离与QR两点之间的距离相等，由此形成保证所述手腕接口始终保持姿态不变的ABPO与BDRQ两个平行四边形连杆结构。